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基于柯蒂斯1222控制器设计的电叉控制器系统

目录

一、系统组成及工作原理1

1.1系统组成1

1.2工作原理1

二、调试步骤4

2.1电气接线4

2.2通讯检测4

2.3下载程序5

2.4参数设置6

2.5整车功能测试16

2.6整车落地调试16

一、系统组成及工作原理

1.1系统组成

图1.1控制系统组成框图

由图1.1可知整车控制系统的主要配置。为实现全向行驶功能及门架操作功

能，系统由如下部分组成：三个转向电机分别控制左轮、右轮和后轮转向；行驶

速度指令由加速器提供；转向控制指令由方向盘增量编码器提供；门架系统的操

作是通过多路阀阀杆实现的；整个系统采用电磁制动；集成显示屏显示整车的工

作状态：车轮角度、模式显示、电量显示、速度显示、小时计数、报警代码等信

息；LED状态指示灯在模式切换的过程会进行闪烁提示，切换完成后保持常亮。

1.2工作原理

系统的动作可以分成转向、行驶、门架部分的操作几部分。

转向部分的工作原理：驾驶员按下模式切换的自复位按钮后，系统会进行模

式切换，任意模式之间都进行相互切换。切换完成后车轮会进入到当前模式下的

初始位置处，如下图1.2所示。

1

图1.2直行、斜行、直角转弯初始状态

图1.3侧行初始状态

2

图1.4原地回转初始状态

三个车轮转动至各模式初始位置后，转动方向盘即可控制车轮转向。直行转

向方式为后轮转向，侧行转向方式为后轮与左轮协同转向，斜行转向方式为三个

车轮同时转向且三轮转向角度一直，直角转弯转向方式为三轮转向且三轮之间的

转向角度存在特定的函数关系。

转向的实现的基本原理：当用户转动方向盘时，方向盘下安装的增量编码器

产生一定数量的脉冲值。主控接受到这些的脉冲值后，通过算法函数处理后，得

到需要的脉冲形式，再通过函数运算后获得各个模式需要的角度值。主控将计算

的获得角度值，通过CAN总线发送给各个转向控制器，转向控制器驱动电机转

到目标角度。

程序设置了电气限位，直行模式转动范围是-78.3°~101.7°，侧行模式转动

范围是-105°~-85°，斜行模式转动范围是-80°~80°，直角转弯模式后轮转动

范围是-40.4°~61.8°，前轮转动范围是-19.6°~73.1°，原地回转模式，后轮角

度-69.7°，左轮角度44.7°，右轮角度-45.3°。其中基准0°是转向控制器对中

位置。

行驶部分的工作原理：首先需要进入到具体工作模式，然后操作加速器，加

速器产生的模