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《弧焊机器人操作与编程》课程标准
学时：72
学分：4
适用专业及学制：三年制机电技术应用（机器人方向）全日制
审定：机电技术教学部
一、制定依据
本课程是机电技术应用（机器人方向）专业核心课程。本标准依据《中职国家专业教学标准》而制定。
二、课程性质
《焊弧机器人操作与编程》是机电技术应用（机器人方向）专业必修的职业核心课程。弧焊机器人成套设备已经成为自动化装备的主流和未来发展方向，这是一门实用的技术性专业课程，也是一门实践性较强的综合性课程，在弧焊机器人专业课程体系中占有重要地位，令学生能全面把握弧焊机器人应用的安装、配置与调试方法。本课程主要通过分析弧焊机器人的工作原理，通过焊接等常用工艺的实践，使学生了解各种弧焊机器人的应用，熟练掌握弧焊机器人的操作方法，锻炼学生的团队协作能力和创新意识，提高学生分析问题和解决实际问题的能力，提高学生的综合素质，增强适应职业变化的能力。
三、课程教学目标
掌握弧焊机器人的编程和操作方法，了解弧焊机器人常用工艺，通过这门课的学习，使学生对机器人有一个全面、深入的认识，培养学生综合运用所学基础理论和专业知识进行创新设计的能力，并相应的掌握一些实用弧焊机器人控制及规划和编程方法。
（一）知识目标
（1）掌握用示教器操作弧焊机器人运动的方法
（2）能新建、编辑和加载弧焊机器人程序
（3）能够编写弧焊机器人焊接动作的运动程序
（二）能力目标
1.本课程有较强操作性，对于这种类型的课程，必须加强平时的练习，在重复操作练习中提高熟练程序，并掌握其中的操作原理。
3.学会举一反三的方法，能在课外摸索一些新的加工编程手段，并能学习使用。
（三）素质目标
1.培养学生认真细致的学习态度和科学的求学态度，注重动手。
2.培养学生强烈的责任心和良好的敬业精神。
3.培养学生具有互助合作的精神。
四、课程教学单元及学时安排
本课程课内计划学时数为72学时，其中理论36课时，实践36课时，理论课占总课时50%，实践课占总课时50%。各部分内容学时数建议分配如下：
表1课程教学单元及学时安排
模块（任务）
教学内容
授课时数
实验时数
总时数
任务1
机器人的启动与关闭
2
2
4
任务2
系统的备份与恢复
2
2
4
任务3
单轴运动
2
2
4
任务4
更新转数计数器（六轴原点校正）
4
4
8
任务5
线性运动与增量
4
4
8
任务6
工具坐标（工具数据）tooldata
4
4
8
任务7
工件坐标
4
4
8
任务8
有效载荷loaddata
4
4
8
任务10
运动类指令（Moveabsj）
4
4
8
任务11
运动类指令（Movej、MoveL、MoveC）
4
4
8
五、课程内容与要求
表2课程内容与要求
任务名称
学习任务
教学时数
教学目标
机器人的启动与关闭
1.开机
2.关机
3.I启动：恢复出厂设置
4
1.入门机器人开关机
2.了解多种启动模式
3.在完成任务过程中，能提
4.P启动：删除全部rapid程序
5.热启动：正常重启
6.B启动：恢复到上次无误系统
高分析问题，解决问题的能力，互助合作的能力，形成吃苦耐劳、求真务实的意志品质
系统的备份与恢复
1.熟悉机器人的备份
2.熟悉机器人系统恢复操作
4
1.进行系统备份和恢复的训练
单轴运动
ABB机器人一共有三种运动方式：
1.单轴
2.线性
3.重定位
4
1.入门机械手运动模式
2.分清机械手每一轴对应示教器中的每一个旋钮
更新转数计数器（六轴原点校正）
在以下情况下，需要进行原点校正：
1.断电后，机器人关节轴发生了移动
2.更换了转速计数器电池（smb电池）
3.转速计数器发生故障维修后
4.系统警报提示”10036转速计数器未更新”时
8
1.能正确进行机器人的操作和日常维护。
2.能用自己的语言陈述机器人六轴原点校正步骤及操作过程遇到的问题及解决方案。
线性运动与增量
机器人中一种常用运动模式：线性运动
1.线性运动就是TCP点在空间做线性运动（直线运动）
2.TCP：在工具上选取一点来代替此工具
3.增量：摇动1次，移动一步，摇动不松手，机器人按10步每秒运动。
8
1.示教器有线性运动的快捷键。
2.增量：增量的大小可以自行调整
工具坐标（工具数据）
tooldata
工具数据记录了工具的TCP，重
量，重心。机器人自带一个默认的工具数据TOOLT0，其中工具
重量为0，重心与TCP位置都在第6轴法兰盘中心。
8
1.工具坐标的了解
2.工具坐标的新建
工件坐标
机器人的运动其实是TCP点的运动，其运动轨迹是相对于工件坐标而言
工件坐标的设定：3点法X1确定原定
X2确定X轴与X正方向Y1确定Y正方向
8
1.工件坐标的了解
2.工件坐标的新建
有效载荷
loaddata
机器人用于搬运，就需要设置有
效载
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