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PAGE 46 摘要 倒立摆系统具有大多数复杂被控制系统所具有的特性，例如不稳定、多变量、非线性等。因此对这个系统进行研究、分析、设计，对于工业控制和理论深入研究，都具有促进作用。倒立摆系统被称作“控制领域中的一颗明珠”。 一个理论，从作为概念被提出到最终得到验证，这个理论无论是理论方面的准确性和在实际应用方面的可操作性，都需要一个根据此观点设计得到的控制器来进行控制的典型对象进行验证的。对于新研究出来的控制方法，可以利用其对倒立摆系统进行控制，并对结果进行分析，借此改进该新生的控制方法，从而促进去发展。 作为最先发展起来的典型控制器，PID控制器具有原理简单、应用范围广、鲁棒性强、对于
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