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本发明涉及机器人故障诊断方法领域，公开了一种基于相似性度量的工业机器人故障诊断方法，包括如下步骤：采集原信号并对原信号进行预处理，得到预处理信号，预处理用于去除原信号中噪音信号；设置基准信号，将基准信号和预处理信号进行一一对应分段；计算所有分段后的基准信号和预处理信号之间的曼哈顿距离值，并通过所有曼哈顿距离值判断机器人工作状态。通过将基准信号和预处理信号进行分段，将基准信号和预处理信号进行了划分，并对划分后的各段信号分别进行计算，通过各段信号的曼哈顿距离值判断机器人的工作状态，即从多方面进行比对
(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116749181 A (43)申请公布日 2023.09.15 (21)申请号 202310697312.1 (22)申请日 2023.06.13 (71)申请人 佛山智能装备技术研究院 地址 5
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