无人驾驶方程式赛车环境感知技术.pdfVIP

第２５卷　 第３期 大 连 民 族 大 学 学 报 Ｖｏｌ.２５ꎬＮｏ.３ ２０２３年５月 Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｄａｌｉａｎ Ｍｉｎｚｕ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ Ｍａｙ２０２３ 文章编号:２０９６－１３８３(２０２３)０３－０２１８－１０ 无人驾驶方程式赛车环境感知技术 王立琦ꎬ张汝波 (大连民族大学机电工程学院ꎬ辽宁大连 １１６６５０) 摘　 要:对国内外无人驾驶环境感知技术进行总结归纳ꎬ分析其在无人驾驶方程式大赛背景下的适用性ꎮ 首先对环境感知技术依据使用传感器的不同ꎬ进行分别概述分析ꎬ包括基于视觉、基于激光雷达和基于传 感器融合的环境感知技术ꎻ同时讨论了各类感知技术在无人驾驶方程式赛车领域内的适用性以及存在的 问题ꎻ最后对无人驾驶方程式赛车的环境感知技术未来发展趋势进行讨论与展望ꎮ 关键词:无人驾驶方程式赛车ꎻ环境感知ꎻ传感器 中图分类号:Ｕ４６９.６９６　 　 　 文献标志码:Ａ Ａ Ｒｅｖｉｅｗ ｏｆ Ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ Ｐｅｒｃｅｐｔｉｏｎ Ｔｅｃｈｎｉｑｕｅｓ ｆｏｒ Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｆｏｒｍｕｌａ Ｃａｒｓ ＷＡＮＧ Ｌｉ－ｑｉꎬＺＨＡＮＧ Ｒｕ－ｂｏ (Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｅｌｅｃｔｒｏｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇꎬＤａｌｉａｎ Ｍｉｎｚｕ ＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙꎬＤａｌｉａｎ Ｌｉａｏｎｉｎｇ １１６６０５ꎬＣｈｉｎａ) Ａｂｓｔｒａｃｔ:Ｂａｓｅｄ ｏｎ ｔｈｅ ｓｕｍｍａｒｙ ｏｆ ｄｏｍｅｓｔｉｃ ａｎｄ ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ ｕｎｍａｎｎｅｄ－ｄｒｉｖｉｎｇ ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ ｐｅｒｃｅｐｔｉｏｎｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓꎬｔｈｅａｐｐｌｉｃａｂｉｌｉｔｙｉｎｔｈｅｃｏｎｔｅｘｔｏｆ ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓｆｏｒｍｕｌａｃｏｍｐｅｔｉｔｉｏｎｉｓａｎ￣ ａｌｙｚｅｄ. Ｆｉｒｓｔｌｙꎬｔｈｅｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｐｅｒｃｅｐｔｉｏｎｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｕｓｅｏｆ ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｓｅｎｓｏｒｓａｒｅ ｓｕｍｍａｒｉｚｅｄ ａｎｄ ａｎａｌｙｚｅｄｒｅｓｐｅｃｔｉｖｅｌｙꎬｉｎｃｌｕｄｉｎｇｖｉｓｉｏｎ－ｂａｓｅｄꎬｌｉｄａｒ－ｂａｓｅｄ ａｎｄ ｓｅｎｓｏｒｆｕｓｉｏｎ －ｂａｓｅｄ ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ ｐｅｒｃｅｐｔｉｏｎ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ. Ａｔ ｔｈｅ ｓａｍｅ ｔｉｍｅꎬｔｈｅ ａｐｐｌｉｃａｂｉｌｉｔｙ ａｎｄ ｅｘｉｓｔｉｎｇ ｐｒｏｂｌｅｍｓ ｏｆ ｖａｒｉｏｕｓ ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ ｐｅｒｃｅｐｔｉｏｎ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ ｉｎ ｔｈｅ ｆｉｅｌｄ ｏｆ ｄｒｉｖｅｒｌｅｓｓｆｏｒｍｕｌａ ｒａｃｉｎｇ ｃａｒｓａｒｅｄｉｓｃｕｓｓｅｄ. Ｆｉｎａｌｌｙꎬｔｈｅｆｕｔｕｒｅｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｔｒｅｎｄｏｆ ｔｈｅｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｐｅｒｃｅｐｔｉｏｎｔｅｃｈｎｏｌ￣ ｏｇｙ ｏｆ ｔｈｅ ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓｆｏｒｍｕｌａ ｒａｃｉｎｇ ｃａｒｓ ｉｓ ｄｉｓｃｕｓｓｅｄ ａｎｄ ｐｒｏｓｐｅｃｔｅｄ. Ｋｅｙ ｗｏｒｄｓ:ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓｆｏｒｍｕｌａ ｒａｃｉｎｇ ｃａｒꎻｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ ｐｅｒｃｅｐｔｉｏｎꎻｓｅｎｓｏｒｓ 　 　 近年来ꎬ依附于各类学科的深入研究ꎬ汽车产 届无人驾驶方程式汽车大赛(ＦＳＡＣ)ꎬ是中国高校 业的智能化转型ꎬ无人驾驶技术受到了各国学者 无人方程式汽车竞赛的开端ꎮ 两大赛事均已无人 的广泛关注ꎮ ２０１７ 年ꎬ德国大学生无人方程式赛 驾驶技术为主题ꎬ旨在由高校学生自行开发制作 车比赛(ＦＳＤ)成功举办ꎬ使得各大高校组建自己 一辆无人驾驶方程式汽车ꎬ为无人驾驶领域培养 的车队参与投入到无人方程式赛车的研究中来ꎬ 技术人才ꎬ推动无人