- 1、本文档共12页,可阅读全部内容。
- 2、有哪些信誉好的足球投注网站(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
- 6、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
汽车工程学报
Chinese Journal of Automotive Engineering
无人驾驶车辆解耦混合运动规划方法研究
王志琛,胡广地,刘建阳
(西南交通大学机械工程学院,成都 610031)
摘 要:高速公路无人驾驶车辆运动规划要充分考虑车辆的动力学特性和道路环境构成的复杂约束,优先确保车辆的无
碰撞行驶轨迹,同时算法实时性比常速情况下要求更高,要充分考虑计算的复杂性。提出一种可生成横纵向最优解逼近
群的解耦增强混合运动规划方法,引入Frent 坐标系将运动规划问题进行横纵向解耦,在横向偏移规划中融合数值优化和
多项式规划算法,在纵向速度规划中融合围绕速度和围绕避障规划算法,解耦规划完成后使用代价函数和碰撞检测方法
对生成的轨迹群进行评估和选择。搭建Apollo-LGsvl 无人驾驶联合仿真测试平台,对所提出的运动规划方法进行仿真验
证。结果表明,提出的横纵向解耦增强混合运动规划算法在高速公路各工况中所生成的运动轨迹能够有效避免车辆发生
碰撞,其横向偏移和纵向速度均能满足二阶平滑,最大横向加速度、最大纵向加速度、最大纵向jerk 等满足动力学约束。
该方法有效减少了最优解逼近群内的轨迹数量,使轨迹评估阶段计算复杂度降低了46% ,证明提出的方法具备一定的应
用价值。
关键词:无人驾驶;高速公路场景;运动规划;横纵向解耦
中图分类号:U461.1 文献标志码:A DOI:10.3969/j.issn.2095‒1469.2022.06.10
ResearchonDecouplingHybridMotionPlanningMethodfor
DriverlessVehicles
WANG Zhichen ,HU Guangdi ,LIU Jianyang
(School of Mechanical Engineering ,Southwest Jiaotong University ,Chengdu 610031,China)
Abstract: The motion planning of unmanned vehicles on expressway should fully consider the vehicle
dynamic characteristics and complex constraints due to traffic flow based on collision-free trajectories. The
higher vehicle speed requires better real-time performance of the algorithm and involves more complex
calculations. A hybrid motion planning method with decoupled transverse and longitudinal enhancement is
proposed to generate the optimal approximation group. The Frent frame is introduced to decouple the motion
planning problem laterally and longitudinally. The numerical optimization and the polynomial planning
algorithm are fused in lateral motion planning. The planning considering velocity and the planning
considering obstacle avoidance are fused in longitudinal planning. Once the decoupled planning is completed,
the resulti
您可能关注的文档
最近下载
- 检测单位各部门岗位职能职责.doc VIP
- 2025内蒙古鄂尔多斯市公安机关招聘留置看护警务辅助人员115人笔试参考题库附答案解析.docx VIP
- 模电教案-李国丽.doc
- 2023版中国结直肠癌及癌前病变内镜诊治共识PPT课件.pptx VIP
- 证监会现场核查工作底稿-A股首次公开发行IPO保荐底稿.docx VIP
- UIC513-1994铁路车辆乘坐舒适性评估.pdf VIP
- 2025年医学课件-右心声学造影.pptx VIP
- 企业内部控制培训课件完整版(164页PPT).ppt VIP
- 2024年秋人教版七年级英语上册全册课件:Unit 7.pptx VIP
- Unit 6 A day in the life Section B (课件)-2024-2025学年人教版英语七年级上册.pptx VIP
文档评论(0)