无人驾驶车自主导航与障碍规避系统设计实现.pdfVIP

ISSN1009-3044 E-mail：kfyj@ ComputerKnowledgeandTechnology 电脑知识与技术 ComputerKnowledgeandTechnology电脑知识与技术 第18卷第32期(2022年11月) http：// Vol.18,No.32, November 2022 Tel：+86-55165690964 无人驾驶车自主导航与障碍规避系统设计实现 让斌斌，施卫 （江苏理工学院汽车与交通工程学院，江苏常州213001） 摘要：该文提出了一种用于无人驾驶的高精度地图模型及自主导航系统设计与实现方案。包括获取单元、驾驶单元、中心 处理单元和突发单元，在通过定位模块将无人驾驶汽车显示在地图模型中，并将信息传输至共享模块中，将汽车行驶数据 进行上传，并将数据传输至识别模块中，通过识别模块对道路车辆，是否堵车进行识别，并将数据传输至中心处理单元中， 通过道路车辆模块、道路路标模块和道路通行模块分别对道路车辆数量进行监控、道路车道标志进行识别和对道路是否 可以行驶的信息进行接收，并传输至云平台，再通过分析单元对其信息进行识别，最后将分析信息传输至规划模块中，规 划模块对无人驾驶汽车所在位置与终点位置进行最优路线规划，规划决策同时兼顾驾驶的安全和舒适性。 关键词：无人驾驶；高精度地图模型；障碍规避；最优路径规划 中图分类号：TP301 文献标识码：A 文章编号：1009-3044(2022)32-0088-03 开放科学（资源服务）标识码（OSID）： 1概述 最优路线规划，同时对比人类驾驶员进行控制，兼顾 近年来，随着科学发展和技术进步，无人驾驶技 行车的安全性和驾驶的舒适性也是最重要的，通过报 术越来越成为人们关注的焦点，其发展对于未来交通 警模块的设置，对道路突然事件，进行第一时间报警， 体制的重新建设有着重要价值，因此人们对无人驾驶 进一步增加行驶的安全性，无人驾驶汽车系统通过中 车充满期待。目前，“无人驾驶”技术已进入实用阶 子点集将无人驾驶汽车与3D地图几何模型进行联 段，现阶段目标就是要实现一种无人参与决策控制的 合，子点集对所标记的无人驾驶汽车进行可移动目标 自主导航系统，然而，无人驾驶的系统实现过程中遇 定位，提高定位精度，以解决目前技术存在的问题。 到很多挑战，例如：过于复杂驾驶的场景一直是研究 2 自主导航系统总体设计 的核心点。其中有两个主要问题，第一，信息源提供 该文所设计的一种用于无人驾驶的自主导航系 的信息不准确、不稳定、不全面，无法辅助决策系统给 统，该系统包括获取单元、驾驶单元、中心处理单元和 出完整的信息支持。第二，确立一个能够适应多种环 突发单元，如图1所示。 境的决策模型的过程很困难。因此，无人驾驶技术需 要一种用于无人驾驶的高精度地图模型及自主导航 获取 驾驶 中心 突发 分析 系统。无人驾驶汽车很大程度上依靠车内的以计算 单元 单元 单元 单元 [1] 机系统为核心的智能系统来实现无人驾驶 。在已有 技术中，无人驾驶汽车在道路上行驶时，难以对帮助 图1 一种用于无人驾驶的高精度地图模型及自主导航系统的 无人驾驶汽车进行最优