码垛机操作说明.docxVIP

、机械手自动状态的操作 2.运行 RUN MOTOR CYCLE 1.运行模式 （E1326）安全栅栏打开。 n — 5.程序名 3.马达 4.循环 、/ 9.错误显示 补速度精度计时工具夹紫J/E 6.步骤 注释 蒲助 步骤连续 再现连续 手幼谭 再现速度 7.再现速度 错误 错误 各轴 9 1 0 1 ACCURACY 70 此WAYS POINT pickup = SHIFT(pick BY -150) JAPPRO pickup, 200 10 select = BITS(1008, 2) CASE select OF VALUE 0: 自动 检查单步 侍机口 RPS OFF 外部保持 野1 ：输入百号 TT- E TH IB T2T 129 豆示5出信号 12 芝 U2 in 122 127 K2 13 Tens 118 123 128 14 19 114 119 124 129 15 no 120 125 130 06 3H 垂 W 326 03T 01 03 08~ 013 018 023 028 C4 C9 014 019 024 029 开启机器人电源，成功启动后，将机器人控制柜上的两位旋钮切换至再现模式（亦可称 为自动），显示如上画面； 将示教器上的示教锁两位旋钮切换至“OFF”位置； 选择步骤：在触摸屏面板上点击机器人程序复位按钮；亦可在示教器点击步骤数位置， 弹出步骤操作下拉菜单，键盘输入“ 1”，按登陆 调整再现速度：点击7.再现速度，弹出下拉菜单，光标选中“+10%”或“-10%”按|登陆|； 引和运行|同时按住将开启运行状态，示教器上的2.运行指示会被点亮，停止只需按下示 教器上的暂停键即可； 建议：当天第一次开机时，建议先调整在低一点的码垛速度（7.再现速度），等码完一托盘无 问题后，再恢复至高速。 注意：步骤选择到1，无论如何都会从第1层开始码垛，而不受接口面板 里“层数”的影响。 选择其他的步骤，将导致不可控的情况出现！！ ！ 二、生产线启动操作 检查气源、电源等都已经准备好； 确保机械手在抓取位短距离附近； 机械手按上一步的自动操作步骤准备完成； 将操作面板上的旋钮打到自动位置； 触摸屏切换到初始控制画面，分别点击相应的品种选择和理箱平台复位 切换至数据显示画面，确认进箱数和转箱数显示都为0； 按下触摸屏上的托盘线启动按钮，启动托盘输送; 按下机器人启动按钮，按钮灯点亮；如果没有点亮，检查示教器9.错误显示区域，根据 提示操作后，重新启动机器人； 附：机器人自动运行（即机器人按钮灯）条件： 再现模式2.示教锁关3.运行状态4.循环启动5.步骤连续6.再现连续7.解除干运行 按下|工作启动按钮，按钮灯点亮；若没有点亮，切换至|报警画面|,检查错误并重新启动; 按下触摸屏上的箱线启动按钮，启动箱输送; 停止的办法，按照相反的顺序执行，托盘输送也可在任意时间停止，不必按照顺序执行; 周期停止可以在结束生产时使用，使机器码完本层后自动停机。 注意：紧急情况时请按下急停按钮! 如非必要，请不要在机器人移动过程中拉开安全栅栏或按下机器人 停正按钮，否则可能造成因机器人数据偏差而出现频繁报警，建议 先工作停正后，再停止机器人。 如果要进入机器人工作区域，仅工作停止是不够的，还应该将机器 人同时停止！ ！！ 三、码垛机手动操作 错误[1^ 错误 [1^ ACCURACY 70 ALWAYS ACCURACY 70 ALWAYS POM pickup = SHIFT (pick BY -150) JAPPRO pickup, 200 10 select = BITS(1008, 2) CASE select OF VALUE 0: 自动 检查单步 |RPS OFF 外部保持 豆示1 :输入信号12 W TH TH Z22TT713 I8113 118 123 1281301419 豆示1 :输入信号 12 W TH TH Z22 TT7 13 I8113 118 123 128 130 14 19 114 119 124 129 01 □6 oE 座 OE 026 :输出唁号 02 cr7 C22 C27 03 08013 018 023 028 o5 09 TO 019 O 029 131 Z32 031 C32 开启机器人电源，成功启动后，将机器人电源柜上的两位旋钮切换至示教模式（亦可称 为手动），显示如上画面； 将示教器上的示教锁切换至“ON”位置； 同时按住A和运行务开启运行状态，同时示教器上的2.运行指示会被点亮，停止只需按 下示教器上的暂停键即可； 同时按住国和马达开将开启马达，同时示教器上的3.马达指示会被点亮； 用手动速度按键，将8.手动速度选择至合适的速度，一般建议为3。数值越大