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本发明适用航迹规划技术领域，提供了一种多无人机航迹规划方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：当接收到多无人机航迹规划请求时，建立多无人机航迹规划问题模型，根据该模型建立第一任务和第二任务，并初始化这两个任务对应的种群，得到第一父代种群和第二父代种群，对这两个父代种群分别采用预设的子代生成策略来产生子代，得到对应的第一子代种群和第二子代种群，根据两个父代种群和两个子代种群，采用预设的目标种群生成策略得到第一目标种群和第二目标种群，当多无人机航迹规划问题模型的种群迭代次数达到预设的迭代阈值，根据第
(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116523158 A (43)申请公布日 2023.08.01 (21)申请号 202310425918.X G06N 3/126 (2023.01)
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