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本发明公开了一种障碍物点云外接矩形框的构建方法，包括外接凸多边形构建步骤，获取的障碍物点云，使用俯视图投影方式将点云投影到二维平面上，对障碍物点凸包算法画外接凸多边形得到凸多边形角点集合；多边形角点选取步骤，对凸多边形角点集合进行缩减；遍历候选框步骤，中心点集合以每两个点连线作为矩形框一边的方向，对凸多边形角点集合画外接矩形框，统计各个角点到所述矩形框各自最近边的距离值之和，记录该框和距离值，遍历中心点集合中每个点对，选择距离值最小的框作为最终障碍物外接矩形框。本发明在障碍物点云外接凸多边形基础
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112270642 A (43)申请公布日 2021.01.26 (21)申请号 202011192545.9 (22)申请日 2020.10.30 (71)申请人 深兰人工智能（深圳）有限公司
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