一种回环检测方法、装置及电子设备和存储介质.pdfVIP

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2023-05-26 发布于四川
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一种回环检测方法、装置及电子设备和存储介质.pdf

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本申请公开了一种回环检测方法、装置及电子设备和计算机可读存储介质，该方法包括：获取待检测的多通道图像，将多通道图像输入预先训练的CNN神经网络中，提取CNN神经网络预设层输出的目标特征图和高维向量；若存在多通道图像对应的历史关键帧，则确定历史关键帧的历史向量与当前高维向量的余弦相似度；若余弦相似度大于第一阈值，则确定历史关键帧对应的历史特征图与目标特征图的匹配度；若匹配度大于第二阈值，则确定最终检测结果为存在回环。本申请利用CNN神经网络实现特征图和高维向量的输出，并结合特征图和高维向量共同完成

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112270384 A (43)申请公布日 2021.01.26 (21)申请号 202011306240.6 (22)申请日 2020.11.19 (71)申请人湖南国科微电子股份有限公司