一种融合RGB-D视觉特征的目标位姿估计方法.pdfVIP

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2023-05-26 发布于四川
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一种融合RGB-D视觉特征的目标位姿估计方法.pdf

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本发明提供了一种融合RGB‑D视觉特征的目标位姿估计方法。所述融合RGB‑D视觉特征的目标位姿估计方法包括如下步骤：获取包含目标物体的RGB图像和深度图像；将RGB图像输入至主干网络进行RGB特征提取和实例分割，获得多通道卷积特征图像和目标物体分割掩码；利用目标分割掩码裁剪多通道卷积特征图像和深度图像，得到每个目标物体的图像卷积特征块和深度图像块；对目标物体任意尺寸的图像卷积特征块进行空间金字塔池化，得到规范大小的目标RGB特征向量；从深度图像块获取目标物体点云，并提取点云特征，获得点云特征向量

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112270249 A (43)申请公布日 2021.01.26 (21)申请号 202011152483.9 G06K 9/62 (2006.01)