一种基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划方法.pdfVIP

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2023-05-06 发布于北京
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一种基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划方法.pdf

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本发明提供一种基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划方法，包括以下步骤：建立栅格地图；初始化蚁群算法的各项参数，根据人工势场法生成初始路径，更新该路径的初始信息素矩阵，并初始化禁忌表；根据禁忌表和障碍物信息构建可选节点，并按照改进后的状态转移规则构建候选解，由轮盘赌原则选择下一节点；更新禁忌表并记录蚂蚁的路径节点和路径长度；判断蚂蚁是否到达目标节点，若到达目标节点，则按照节点优化策略对完整路径进行节点优化，获得当次迭代的最优路径，并进行信息素全局更新；根据预设的最大迭代次数进行迭代，获得最优路径。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114326735 A (43)申请公布日 2022.04.12 (21)申请号 202111639607.0 (22)申请日 2021.12.29 (71)申请人中国计量大学地址