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PLC 在机械手控制系统中的应用 菏泽鲁抗舍里乐药业 戴胜泉 摘要：介绍了西门子S7200PLC 在机械手操纵系统中的设计方法及应用。 关键词：机械手 PLC 开关量操纵 S7200 的编程方法常见的要紧有梯形图法、逻辑流程图法、时序流程图法和步进顺控法。 而机械手操纵系统属于典型的开关量操纵系统。开关量操纵是指操纵系统的输入信号和输出 信号差不多上只有两个状态的开关量。这类操纵系统又能够分为手动操纵、半自动操纵和全 自动操纵。下面以PLC 在机械手中的应用为例介绍一种 PLC 的编程方法。 1、操纵要求 图一是一台将工件由A 工作台搬往B 工作台，运动形式为垂直/水平移动的机械 手设备动作示意图。上升/ 下降和左行/右行的执行机构采纳双线圈的两位电磁阀 推动气缸来完成。当某一线圈失电，机械所处位置一直保持到相反动作的线圈得 电为止。夹紧/ 放松用单线圈两位电磁阀推动气缸完成，线圈得电夹紧，线圈失 电则放松。第一步是下降。第二步是抓紧工件。第三步上升。第四步是右移。第 五步是再次下降。第六步是放松工件。第七步是再次上升。第八步是左移。第八 步终止。 图一 2 、 硬件设计 机型选择与 I/O 分配: 从操纵方式选择上需要2 个按钮，分别完成 自动方式I0.0 和手动方式 I0.1 的启 动。需要一个停止按钮 I0.2 。 限位开关有 4 个，高位限位开关 I0.4 、低位限位 开关 I0.5 、左位限位开关 I0.6 和右位限位开关 I0.7 。手动操纵输入有5 个按钮组 成，下降 I1.0 、上升 Il.1 、抓紧 I1.2 、左移 I1.3 和右移按钮 Il.4 。工作台 A 上有 工件检测 PH 器的输入信号I0.3 。共有 l3 个输入信号。 输出信号有下降驱动 Q0.0 、上升驱动 Q0.1 、右移驱动 Q0.2 、左移驱动 Q0.3 和 机械手抓紧驱动 Q0.4 。共有 5 个输出信号。 （如表一、表二及图二） 表一 I0.0 I0.1 I0.2 I0.4 I0.5 I0.6 I0.7 I1.0 I1.1 I1.2 I1.3 I1.4 I0.3 自动 手动 停止 上限 下限 左限 右限 下降 上升 抓紧 左移 右移 检测 表二 Q0.0 Q0.1 Q0.2 Q0.3 Q0.4 下降 上升 右移 左移 夹紧 图二 3 、操纵程序 系统程序是由OB1 、SBR0 和 SBR1 组成。0B1 的任务是依照启动信号分别 调用自动操纵 SBR0 和手动操纵程序 SBR1 。SBR0 为自动操纵程序，SBR1 为手 动操纵程序。 (1 ）操纵程序OB1 及说明 网络1：M0.0 为自动方式标志,只有按下自动启动按钮I0.0 时,才能使M0.0 置位。 当按下停止按钮I0.2 时, M0.0 复位。 网络2 ：M0.1 为手动方式标志,只有按下手动启动按钮 I0.1 时,才能使M0.1 置位。 当按下停止按钮I0.2 时, M0.1 复位。 网络3 ： M0.0 有效时，调自动操纵子程序 SBR0 。 网络4 ： M0.1 有效时，调手动操纵子程序 SBR1 。 网络5 ：假如自动启动按钮I0.0 和手动启动按钮 I0.1 同时下按的误操作显现时， 赶忙停止程序的运行。 网络6 ：执行停止操作。 (2 ）机械手操纵程序SBR0 及说明 • SBR0 网络 1 ：机械手第一次下降操纵 （下降的要紧条件是机械手在原点 且 A 工作台上有工件）。 网络2 ：机械手抓紧操纵（抓紧的要紧条件是机械手在下降到A 工作 台上）。 网络3 ：抓紧的时刻操纵。 网络4 ：第一次上升操纵（其要紧条件是机械手T101 计时时刻到）。 网络5 ：右移操纵（其要紧条件是机械手上升到位）。 网络6 ：第二次下降操纵（下降的要紧条件是机械手右移到位）。 网络7 ：放松操纵（放松的要紧条件是机械手下降到位）。 网络8 ：放松时刻操纵。 网络9 ：第二次上升操纵（其要紧条件是机械手T102 计时时刻到。 网