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C.通信指令(人機對話) TP ERASE : 清屏指令 TP WRITE : 書寫指令 TP WRITE “ABB”: 顯示ABB TP WRITE ABB: 顯示所賦予ABB的值。 TP Read num”reg”: 在示教板上賦予機器人 變量數據。 Wait Time 3:等待3秒﹐再執行下一行指令。 焊接机器人编程技术全文共34页，当前为第31页。 d.程序流程指令 IF 判斷執行指令 IF exp1 THEN 符合exp1 條件﹐ “Yes-part1” 執行“Yes-part1” 指令﹐ ELSEIF exp2 THEN 符合exp2 條件﹐ “Yes-part2” 執行“Yes-part2” 指令﹐ ELSE 不符合exp1﹑ exp2條件 “ Not-part” 執行“Not-part” 指令。 ENDIF 焊接机器人编程技术全文共34页，当前为第32页。 e.焊接指令 ArcL\On, p1, v100,sm1, wd1, wv, fine,torch; ArcLc, p2, p3﹐ v100,sm2, wd3, wv2, z1,torch; ArcL\Off, p1, v100,sm3, wd3, wv, fine,torch; ArcL\On(Off)﹕焊接起弧(收弧)﹔ sm﹕焊接起弧﹐收弧參數 wd﹕焊接參數 wv﹕擺弧參數 焊接机器人编程技术全文共34页，当前为第33页。 3. 完整的焊接程序 MoveL p0, v100, z10, torch; ArcL\On, p1, v10,sm1, wd1, wv, fine,torch; ArcL, p2, v10,sm1, wd1, wv, z1,torch; ArcC, p3, p4﹐ v10,sm2, wd3, wv2, z1,torch; ArcL\Off, p5, v10,sm3, wd3, wv, fine,torch; MoveL p6, v100, z10, torch; 焊接机器人编程技术全文共34页，当前为第34页。 焊接機器人編程技術 機器人概述 1.工業機器人的定義和分代概念 國際標準化組織的定義﹕工業機器人 是一種可重復編程和多功能的﹑用來搬運 材料﹑零件﹑工具的機器手﹔或能執行不 同任務面具有可改變和可編程的專門系統。 工業機器人﹐就其發展可分為三代﹕ 焊接机器人编程技术全文共34页，当前为第1页。 第一代機器人﹕具有示教再現﹐對 環境的變化沒有應變能力。 第二代機器人﹕在示教再現的機器 人上加感覺系統﹐如視覺﹑力覺﹑觸覺 等。對環境有一定的適應能力。 第三代機器人﹕即智能機器人﹐它 能理解人的命令。感知周圍的環境﹑識 別操作的對象﹐并自行規劃操作順序以 完成賦予的任務。 焊接机器人编程技术全文共34页，当前为第2页。 2.工業機器人主要名詞術語 a 機器手(Manipulator):具有和人臂相似 的功能﹐可在空間抓放物體或進行其它操作 的機械裝置。 b 驅動器(actuator):將電能或流體能轉化 成機械能的動力裝置。 c 工作空間(Working Space)機器人在執 行任務時﹐其腕軸交點能在空間活動的範圍。 焊接机器人编程技术全文共34页，当前为第3页。 d 工作原點(Work Origin):機器人工作空間 的基準點。 e 速度(Velocity):機器人在額定條件下﹐勻 速運動過程中﹐工具中心點在單位時間內所移 動的距離或轉動角度。 f 額定負載(Rated load):機器人在限定的操 作條件下﹐其機器接口處能承受的最大負載﹐ 用質量或力矩表示。 焊接机器人编程技术全文共34页，当前为第4页。 g 重復位姿精度(Pose Repeatability):機器人在 同一條件下﹐用同一方法操作時﹐重復n次所測 得的位姿一致度。 h 存儲容量(Memory capacity)