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相比于生物导盲犬训练难度大、耗时长、成本高等缺点,仿生机械导盲犬的开发与应用有着更为广泛的前景。经过简单行走、低智能化和高智能化[1]3个阶段的仿生机械的研发,研究人员已取得了一定的理论基础和实践应用成果。同济大学的研究人员利用能力风暴机器人的红外传感器、碰撞传感器、直流电机以及喇叭的测控功能设计的导盲机器人为商业化生产提供了参考依据[2]。与之相对应的导盲犬控制系统以及设计开发流程也更加高智能化[3,4],但设计成本与生产成本也大幅度增加。导盲犬的行走机构由履带设计演变为多足机构[5,6,7,8],可以更加灵活地适应多种路况的行进,其爬坡能力也优于履带设计的结构。基于契贝谢夫连杆机构的六足军
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