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1 引言 室内定位服务需求正日益提高，特别是厘米级定位受到越来越多的学者关注［1，7］.常见的室内定位方法有位置指纹［8，10］、超带宽（Ultra-WideBand， UWB）［11］、信号到达角度（Angle of Arrival， AoA）/信号到达时间（Time of Arrival， ToA）［12，13］、到达时间差（Time Different of Arrival， TDoA）［14］和载波相位［15，16］.其中，位置指纹可实现快速定位，但构建指纹库较为繁琐，受不易搬移及指纹库更新等限制，定位精度通常在分米级到米级；UWB有较高的时间分辨率、较强的穿透力和较好的抗多径能力，但
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