川崎涂装机器人实操题（中级）.docxVIP

By 渐近线.原创力 PAGE10 / NUMPAGES11 川崎涂装机器人实操题（中级） 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 26564 一、 传送装置跟踪 2 727 二、 传送装置跟踪 3 29947 三、 传送装置跟踪 4 2855 四、 传送装置跟踪 5 7887 五、 行走轴 6 19837 六、 行走轴 7 32747 七、 行走轴 8 31467 八、 综合题 9 10752 九、 综合题 10 30642 十、 综合题 11 传送装置跟踪 建立程序，程序名以自己姓名全拼命名，例如“张三”命名为“zhangsan”，并将程序注释写为当天日期； 建立零点校验程序，程序名为“998”，并检查机器人零点是否正确； 使用六点法建立并登陆TCP坐标，要求Z轴方向与扎带方向一致，X轴与BASE坐标正方向一致； 设定原点，原点各轴为“0，0，0，30，-90，-30”，机器人在原点时，输出信号17； 设定合理运行速度及路径精度，喷涂区域使用喷涂分区1； 合理设定传送装置参数； 按照圆弧插补指令对垃圾桶进行喷涂仿形，至少喷涂4圈； 设计接口面板，当机器人在原点时，信号灯亮； 使用U盘备份机器人全数据，文件名称以自己姓名全拼命名； 传送装置跟踪 建立零点校验程序，程序名为“998”，并检查机器人零点是否正确； 使用六点法建立并登陆TCP坐标，要求Z轴方向与扎带方向一致，Y+方向与传送带运行方向一致； 设定原点，原点各轴为“0，0，0，30，-90，-30”，程序以各轴插补从原点出发，喷涂结束以各轴插补方式回到原点； 设定合理速度及精度，喷涂区域使用喷涂分区1； 启用RPS功能，RPS_ST为5，RPS_ON为2005，RPS_xx起始信号为2001，信号数位4； 按照下图轨迹建立跟踪喷涂程序。 建立接口面板，输入程序号切换喷涂程序，当接口面板输入1时，机器人喷涂正面，当接口面板输入2时，机器人喷涂顶面，当接口面板输入3时，机器人喷涂正面与顶面。 使用U盘备份机器人全数据，文件名称以自己姓名全拼命名； 传送装置跟踪 建立程序，程序名以自己姓名全拼命名，例如“张三”命名为“zhangsan”，并将程序注释写为当天日期； 建立零点校验程序，程序名为“998”，并检查机器人零点是否正确； 使用六点法建立并登陆TCP坐标，要求Z轴方向与扎带方向一致，Y轴方向与喷枪扇面垂直； 合理设定原点，程序以各轴插补从原点出发，喷涂结束以各轴插补方式回到原点； 设定合理速度及精度，喷涂区域使用喷涂分区1； 按照下图轨迹建立跟踪喷涂程序，喷涂结束时输出信号17。 设计计数功能，统计程序执行次数（完成一个工件的喷涂任务为程序执行一次）； 设计接口面板，显示程序执行次数； 使用U盘备份机器人全数据，文件名称以自己姓名全拼命名； 传送装置跟踪 用6点法自动登录工具，工具的Z-方向定义为顺着扎带的方向，并让机器人使用这个工具 设定机器人JT1的动作范围在±90°的范围内，把JT6的动作范围设定在±300之内。 设置机器人工作区域下限位在传送带上表面以上，上限位自定，左右限位距离传送带起始点和终止点50mm位置。 设定1号原点位置设置在合适位置，原点范围5mm，机器人在原点1位置时，输出信号17。 编写程序工件喷涂程序，实现以下要求： 设定合理的喷涂速度，精度30mm，使用喷涂分区1，运动轨迹从HOME（1）开始。 在同步跟踪时，若机器人检测到进入距离输送链末端100mm以后区域时，即使未喷涂完成，也立刻终止喷涂。撤离到当前位置正上方100mm后，并发出一个输出信号（设计接口面板显示该信号状态，提示该程序异常结束），再回到HOME（1）。 轨迹要求：在纸箱上表面完成下图所示轨迹，间距均匀。 所有任务完成后，用U盘进行全数据备份，备份文件名为自己的姓名全拼。 行走轴 建立所有轴的零点校验程序，程序名称：CheckMasterPos，并对零点进行确认，若各轴零点不正确，则需对机器人各轴进行回零操作。 机器人7轴设定要求： 从正对机器人方向看，零点设置在距离最右侧硬限位块100mm位置处，按键盘的“左”键时，7轴往右侧移动。 上下限设置合理。其运动时不能触碰轨道上的左右硬限位块。 最高速度设定为200mm/s。 用6点法自动登录工具，工具的Z-方向定义为顺着扎带的方向，并让机器人使用这个工具 设定1号原点位置在0,0,0,0,-45,0，0的位置，原点范围5mm，机器人在原点1位置时，输出信号17。 设定非喷涂各轴速度60%，非喷涂速度800mm/s，喷涂各轴速度40%，喷涂速度500mm/s，精度30mm，使用喷涂分区1 设置提前开枪10mm，延后关枪1s。 编写工件喷涂程序： 程序1：按照下图所示轨迹对左边工件进