FX3U脉冲控制ERCD控制器归纳.pdfVIP

FX3U PLC 在脉冲控制 YAMAHA ERCD 控制器时的资料汇整 1、PLC 发送 Open Collector （集电极开路）信号通过脉冲转换电路转换成 Line Driver （差动电路）信号驱动 YAMAHA ERCD 控制器： 1-1 、YAMAHA ERCD 控制器需要修改的几个参数 因为我们采用的时脉冲控制方式， ERCD 控制器参数的出厂默认不是脉冲控制方式，所 以在使用脉冲方式进行控制时要对 ERCD 控制器的相关参数进行修改，在这里有三个参数 要进行修改 1-1-1 、PRM33=1 ，我们需要采取的方式是将 A11(DO4) 这个信号以及回原点的信号接 出来，利用我们控制器原有的原点回归功能进行原点回归，回归完了后用 DO4 这个信号来 识别是否回归完了。 1-1-2 、PRM64=2 ，关于输入种类的选择，如下图： ERCD 控制器的第 64 个参数的出厂默认值是“ 0”，因为我们现在要进行脉冲的控制，那这 个参数就要进行修改，我们使用的是集电极开路的方式，从 PLC 侧发送出来的脉冲是脉冲 加方向的形式，所以在这里我们要将这个参数修改成“ 2” 1-1-3 、PRM67/PRM68=16384/1200 ,这两个参数也就是电子齿轮比： 例 （1 ） 使 T4-12 系 列 ROBOT 以 1 μm/pulse 移 动 ， T4-12 导 距 L=12mm ， n=16384[pulse/rev] ，电子齿轮比 G 如下计算： 由 ： a=L/n 和 0.001=G*a 得： G=16384/1200 所以 G1：G2=16384 ： 1200 1-2、FX3U PLC 与 ERCD 控制器的接线图 1-3 、FC3U PLC 的程式编写范例 绝对位移 绝对移动速度 相对位移量 相对位移速度 JOG+ JOG 移动速度 JOG- 2、PLC 发送 Line Driver （差动电路）信号驱动 YAMAHA ERCD 控制器： 2-1 、YAMAHA ERCD 控制器需要修改的几个参数 因为我们采用的时脉冲控制方式， ERCD 控制器参数的出厂默认不是脉冲控制方式，所 以在使用脉冲方式进行控制时要对 ERCD 控制器的相关参数进行修改，在这里有三个参数 要进行修改 2-1-1 、PRM33=1 ，我们需要采取的方式是将 A11(DO4) 这个信号以及回原点的信号接 出来，利用我们控制器原有的原点回归功能进行原点回归，回归完了后用 DO4 这个信号来 识别是否回归完了。 2-1-2 、PRM64=3 ，关于输入种类的选择，如下图： ERCD 控制器的第 64 个参数的出厂默认值是“ 0”，因为我们现在要进行脉冲的控制，那这 个参数就要进行修改，我们使用的是 Line Driver （差动）的方式，从 PLC 侧发送出来的脉 冲是正反脉冲的形式，所以在这里我们要将这个参数修改成“ 3 ” 2-1-3 、PRM67/PRM68=16384/1200 ,这两个参数也就是电子