工业机器人现场编程（FANUC）其他指令C-4.4.11-O-F其他指令.pptVIP

工业机器人（FANUC）现场编程 其他指令 11，其他指令 画面1 如何在程序中加入这些指令？ 步骤： 1）进入编辑界面； 2）按 F1 INST （指令） 键（画面1）； 3）选择Miscellaneous（其他指令），按ENTER（回车）键，确认（画面2）； 4）选择所需要的项,按 ENTER（回车） 键确认； 5）输入相应的值。 画面2 1. 用户报警指令 ■ UALM[i] i : 用户报警号 当程序中运行该指令时，机器人会报警并显示报警消息。 要使用该指令，首先设置用户报警。 依次按键选择MENU（菜单）→SETUP（设定）→F1 TYPE（类型） →User alarm（使用者定义异常）即可进入用户报警设置画面（画面1）。 画面1 可把光标移至该位置，按ENTER（回车）键后可输入报警内容。 2. 时钟指令 ■ TIMER[i] （Processing） i : 时钟号 依次按键选择MENU（菜单）→STATUE（状态）→F1 TYPE （类型）→Prg Timer（程序计时器）即可进入程序计时器一览显示画面（画面1）。 画面1 可把光标移至该位置，按ENTER（回车）键后可输入注释内容。 3. 运行速度指令 ■ OVERRIDE=(value)% value=1 to 100。 4. 注释指令 ■ !　(Remark) Remark ：注解，最多可以有32字符。 5. 消息指令 ■ Message［message］ message：消息，最多可以有24字符。 当程序中运行该指令时，屏幕中将会弹出含有message的画面。 Eg： PART1 1：TIMER[1]=RESET 2：TIMER[1]=START 3：UTOOL_NUM=1 4：UFRAME_NUM=1 5：OVERRIDE=30% 6：R[1]=0 7：J PR[1：HOME] 100% FINE 8：LBL[1] 9：J P[1] 100% FINE 10：J P[2] 100% FINE Offset，PR[6] 11：J P[3] 100% FINE 12：R[1]=R[1]+1 13：IF R[1]3, JMP LBL[1] 14：WAIT DI[1]=ON 15：CALL TEST1 16：J PR[1：HOME] 100% FINE 17：Message [PART1 FINISH] 18：TIMER[1]=STOP 19：！PART1 FINISHED [ END ] 设PR[6]值为： PR[6，1]：0 PR[6，2]：200 PR[6，3]：0 PR[6，4]：0 PR[6，5]：0 PR[6，6]：0 谢 谢 电气电子学院 黄老师 FANUC ROBOT