机器人控制技术 FUNCTION功能的使用 FUNCTION功能的使用.pptxVIP

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2020-12-13 发布于北京
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机器人控制技术 FUNCTION功能的使用 FUNCTION功能的使用.pptx

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FUNCTION功能的使用主要内容了解常用的FUNCTION功能，以Abs功能和Offs功能为例。掌握常用FUNCTION功能的使用方法。添加功能reg1:=Abs(reg2)添加功能reg1:=Abs(reg2)添加功能p20:=Offs(p10,100,200,300);添加功能p20:=Offs(p10,100,200,300);添加功能p20:=Offs(p10,100,200,300);总结通过学习，了解常用的FUNCTION功能，以Abs功能和Offs功能为例，掌握常用FUNCTION功能的使用方法。本节课我们来学习一下FUNCTION功能的使用主要的学习内容，是要通过学习，了解常用的FUNCTION功能，以Abs功能和Offs功能为例。掌握常用FUNCTION功能的使用方法。ABB机器人RAPID编程中的功能（FUNCTION）相似于指令并且在执行完了以后可以返回一个数值。使用功能可以有效地提高编程和程序执行的效率。功能Abs如图所示，是对操作数reg5进行取绝对值的操作，然后将结果赋值给reg1。功能Offs如图示，在Routine1程序中，作用是基于位置目标点p10在X方向偏移100mm，Y方向偏移200mm，Z方向偏移300mm。而在Routine2中，所做的操作结果与Routine1一样，但执行的效率就不如Routine1了。①打开添加指令列表，选择:=赋值指令。②确定为num数据类型，若不是num数据类型，可将其更改为该数据类型。③选择reg1。④选择赋值指令后的EXP，并单击功能标签。⑤选择Abs()功能，然后选择reg2。⑥单击确定，完成添加功能Abs的操作。①打开添加指令列表，选择:=赋值指令。②单击更改数据类型选项，选择robtarget数据类型，然后单击确定。③单击新建，分别建立名称为p10和p20的变量（常量是不可以通过赋值指令进行赋值的），然后单击确定。④选择赋值指令后的EXP，并单击功能标签。⑤选择Offs()功能。⑥选择p10。⑦对后面三个EXP分别编辑输入X、Y、Z方向的偏移值100mm、200mm、300mm。⑧单击确定，完成功能Offs的操作。以上知识的介绍就是关于FUNCTION功能的使用的学习，通过学习，了解常用的FUNCTION功能，以Abs功能和Offs功能为例，掌握常用FUNCTION功能的使用方法。