FANUC机器人编程与操作讲解学习.docVIP

实验二 FANUC机器人编程与操作 实验目的 了解机器人的构成及各组成部分的作用和机器人的用途。 掌握机器人的几种坐标系及功能。 掌握机器人的编程方式及示教编程。 实验设备 FANUC机器人一台（含机械部分和控制部分）、气压站仪态、气动手抓器一个、合金铝块6块。 实验原理 1、机器人的构成 机械本体：由6个关节组成,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系。 动力部分：由6台伺服电机分别驱动各关节。 计算机控制部分：用户操作面板、I/O控制接口、示教操作盘、32位CPU。 2、机器人的用途 Arc welding(弧焊),Spot welding(点焊),Handing(搬运),Sealing(涂胶),Painting(喷 漆),去毛刺,切割,激光焊接.测量等. 实验步骤 熟悉机器人的各组成部分及各部分的功能。 熟悉机器人的各个坐标系及各坐标系的用途。 图3-1 各坐标系示教 熟悉控制面板TP的功能和各个键的作用。见图3-2。 图3-2 示教操作盘 A.开机：给机器人的控制柜和气压站上电并打开控制柜和气压站的开关。 将操作面板上的断路器置于ON 接通电源前，检查工作区域所有的安全设备是否正常。 将操作者面板上的电源开关置于ON B.关机 通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人 将操作者面板上的电源开关置于OFF 操作者面板上的断路器置于OFF 注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏 用TP控制机器人分别在TOOL坐标系、JOINT坐标系、 XYZ 坐标系、USER坐标系下的运动情况，并分析有什么不同。 学习示教编程的过程及原理。 图3-3 运动指令 自己独立完成搬运铝块的示教编程。 1）运动类型 | Joint 关节运动:工具在两个指定的点之间任意运动 | Linear 直线运动：工具在两个指定的点之间沿直线运动 | Circular 圆弧运动：工具在三个指定的点之间沿圆弧运动 2）位置数据类型 | P:一般位置 | PR[ ]:位置寄存器 3）速度单位 速度单位随运动类型改变。 4）终止类型(见图3-4) 图3-4 运动终止类型 5）按下Deadman 开关，将TP 开关置于ON 6）按下SHIFT 键的同时，按示教键开始机器人示教。SHIFT 键和示教键的任何一个松开，机器人就会停止运动。 注意：示教机器人前，请确认工作区域内没有人。 7）创建程序 8）单步运行程序，调试、修改。 9）连续运行程序，观察运行过程。 五、 思考题 1、简述机器人的组成结构。 2、说明各种坐标系及用途。 3、记录编制的搬运铝块程序。 找规律（三稿） 教学内容：人教版第二册第88-89页 教学目标： 1、学生通过观察、操作、实验、猜测等活动发现最简单图形的排列规律，并创造出有规律的图案。 2、培养学生初步观察、推理能力，提高学生合作交流与创新意识。 3、在活动中体会数学来源于生活，同时培养学生发现和欣赏数学美的意识。 教学重点： 发现图形的简单排列规律。 教学难点： 会运用“规律”解决一些实际问题，并激发学生的创造思维。 教学具准备：花朵、水果贴片，多媒体课件 教学过程： 一、游戏导入、激发兴趣 1、师：同学们，今天老师带来了一个神奇的盒子？同学们想不想知道里面有什么？（师从盒子拿出一个蓝色五角星和和红色五角星）。那你们猜一猜下一个是什么呢? 师：让我们来看看吧，（师从盒子里拿出一颗蓝色的五角星，有拿出一颗红色五角星 两次）师：那接下来呢？ 师贴到黑板上。 师：刚开始同学们都猜错，怎么后来大家都才对了呢？ 师：为什么？ 生：因为它们是按照蓝星、红星、蓝花、红星、蓝星的顺序排列的。 师：真厉害，你发现了它们的排列是有规律的！像这样一朵红花一朵紫花，一朵红花一朵紫花，三次以上这样的排列，我们就称之为有规律的排列。生活中有许多像这样有规律排列的事物。今天这节课我们就来学习找规律，板书课题——找规律。 [评析：利用小朋友喜欢的魔术表演导入，激发学生学习的兴趣。利用一个小小魔术盒“变”出一排有规律的花朵，从而让学生发现花朵是按照一定的规律排列的，引出本节课的内容——找规律。] 二、感知规律，深化认知 （一）认识简单的规律 1、师：瞧，一群小朋友正在联欢呢。她们把教室布置得多么漂亮！有 ？ 生：彩旗、灯笼、彩花。 师：教室排列的可真美啊，小朋友们都在欢快的唱着，跳着，请你们仔细观察，图上哪些地方的排列是有规律的？它们又是按怎样的规律排列的？ 学生先独立思考，然后在四人小组内说说自己找到的规律。 （1）、四人小组讨论联欢上的规律。 （2）、学生汇报： A 彩旗的规律：红黄红黄红黄…… 师：如果让你再挂一面彩旗，你想挂什么颜色的？ B 彩灯的规律：紫红紫红紫红…… 师：那下一