机器人上下料应用例.docVIP

机器人机床上下料应用案例 ? ? ? ? ? 随着装备制造技术的发展，特别在机床加工行业，技术飞速进步，人力成本和自动化程度的提高。为了最大限度的解放劳动力，提高生产效率和产品质量，使用 搬运机器人代替人工，实现高效、高品质、柔性的完成机器人对机床的上下料。自动化要求设计1、采用一台机器人、多个工位、配置机器人辅助夹具外加上下料装置以满足客户自动化的生产要求。2、工作站相对独立，并通过生产线匹配的电、气、水路接口联系多个工作站进行生产。3、工作站系统简洁实用，便于操作，易于维护,具有安全防护功能。4、设计为标准爪式夹具,刚性定位强,装卸件方便。5、机器人外围关键设备采用航插连接，安装、运输、维护都方便。6、搬运前后合格件、废件在工作站内部不做检验，保证搬运品质的稳定性、加快生产效率，提高产量。7、具体的工艺和工件规格参考本文以下内容。?概要? ? ? ? ??本系统的概要：作业者把工件放置到料仓料道上，到位后，机器人从滚道上抓取工件放到第一台车床上加工，完后取下再放到第二台车床上加工，然后再放回料仓料道指定工位上。工件规格 ? 名称 外径(mm) 内径(mm) 厚度(mm) 质量(kg) 图号 工件1 齿轮 165 35 34 2.15 CW6163C-02-049 工件2 结合子齿轮 123 75 72.5 1.47 CW6163C-02-018 系统图（本图是大致示意图。和详细图纸有不一样的地方。）??连续运行模式 序号 作业工序 作业内容 备注 1 作业准备系统启动 ①?工件准备、到位②工件类型、数量设定、颜色区分③?按启动按钮 人工作业 2 机器人启动工件从上料台取出 ①工件取出②等待机床信号、交换工作 上下料滚道16工位，自动换位、升降（详见1.6.4） 3 机床1上下料 机床1有工件，下料、吹气清理、上料机床1无工件，吹起清理，上料 作业期间，不检查产品是否合格?? 4 工件清洗 工件到指定位置吹气清洗。 5 工件翻转放置 ①把机床1加工后的工件放到翻转台上。②等待机床2信号，根据工艺不同，为机床2上料时，变换夹取位置。 6 机床2上下料 机床2有工件，下料、吹气清理、上料机床无工件，吹起清理，上料 7 加工完成品放到下料台 ①?机床2加工完成品规则放置到下料台②?机器人回到上料起始点；等待作业。 下料到料道预定位置 8 作业提示 当料仓一次加工完毕，提示人工上料 ? 以下，从#1-#8循环动作 ?注意：出现异常时由操作员确认排除故障后继续运行。如不能继续运行，则由操作员手动操作设备至可以启动状态。其他运行模式单独运行模式：各设备需单独运行时使用。各工序工件上下料可单独运行。节拍和品质条件节拍目标：120sec? ? ? ? ?根据从机床输入输出的I/O时间，卡盘开闭时间、卡盘清洗时间、机器人接近速度不同，临时放置台放置时间的不同，节拍可能会有变化。品质条件：工件加工条件（使用工具、刀具旋转速度、进给量速度）的设定由甲方调整，工件的品质（加工精度、粗糙度）将被视为保证范围之外。NACHI机器人及其控制系统1MC20-01?机器人：? ? ? ? ?MC20-01?机器人采用的新型交流伺服电机具有结构紧凑、高输出、响应快、高可靠性等特点，从而使机器人本体紧凑灵活，具有较大的运动空间、更好的稳定性和较高的重复定位精度。??图1?MC20-01?机器人工作空间MC20-01动作参数： 项目 规格 ???最大动作范围? J1 ±180o J2 +60o～-145?o J3 +242?o～-163?o J4 ±180o J5 ±139o J6 ±360o ??最大速度 J1 170?o?/s J2 170?o?/s J3 360?o?/s J4 360?o?/s J5 360o?/s J6 600o?/s ?手腕扭矩 J4 49?N·M J5 49?N·M J6 23.5?N·M ?手腕惯性力矩 J4 1.6kg·m?2 J5 1.6kg·m?2 J6 0.8kg·m?2 位置重复精度 ±0.06mm 本体重量 2 耐环境性 端部相当于IP65（手臂端部采用一般油漆） 安装方式 地面/吊装 详细技术参数请参见技术图示 机器人控制系统：? ? ? ? 控制系统支持多种标准工业控制总线，包括：Interbus、Profibus、Devicenet、Canbus、Controlnet、EtherNet、?Remote?I/O等（此项目通讯方式是I/O方式）；标准的ISA、PCI插槽，方便扩展；可直接插入各种标准Modem接入高速Internet，实现远程监控和诊断等。机器人示教编程器：? ? ? ?机器人系统配有大屏幕彩色触摸