机器人机床上下料应用技术培训.pptx

机器人机床上下料应用解析1.切削类机床上下料本部分主要介绍切削类机床机器人上下料的一些知识概要切削类机床上下料机器人工作站的主要组成切削类机床机器人上下料项目注意事项切削类机床上下料机器人工作站的主要组成机器人本体机床2机床1半成品第七轴或机器人底座安全围栏上料装置下料装置切削类机床上下料机器人工作站正常的配置有：1.机器人抓具；2.机器人底座（或第七轴）；3.上料装置、下料装置；4. 安全防护装置（安全围栏或安全光栅）；5.气动门改造。1.机器人抓具机器人抓具通常是双抓具，一个负责取毛坯，一个负责取成品，提高机器人工作效率。2.机器人底座（或第七轴）机器人底座机器人第七轴3.上料装置、下料装置4.安全防护装置安全围栏（建议加装安全门锁）安全光栅5.气动门改造气缸 气动门改造时，为避免气缸力量较大、动作较快，对机床门造成损坏，气缸旁边需单独配备减压阀及节流阀；气动门安装时，需配备开到位和关到位信号。切削类机床机器人上下料项目注意事项切削类机床主要代表有：数控车床、数控铣床、数控磨床等。数控车床类 此类机床在机器人项目应用中主要有以下几点注意事项：1. 缠屑问题，如果缠屑不处理，将会导致装夹位置不准确，上下料困难等问题。 面对此类问题，我们首先要提出让客户改良工艺或车削刀具，要有效断屑；除此之外还需增加吹气装置，每个工作节拍内吹气一次，减少铁屑堆积。2. 装夹定位问题，车床的主轴夹具通常是三爪卡盘或弹性筒夹。一般情况下，三爪卡盘打开行程比较大，不会发生工件难以装入现象；但遇到弹性筒夹类夹具时，首先我们要亲自操作一下，看工件与筒夹之间的配合，再结合我们的机器人精度，做一个预判，以防后期机器人工作站调试时无法装夹到位。3.装夹到位问题，有部分工件，在卡盘内部有一个硬限位，工件在装夹时，必须紧靠硬限位，加工出的零件才算合格，遇此类情况，建议选用特制气缸，含推紧压板，可以有效达到目的。4.主轴定向问题，有的工件在装夹时认方向，主轴需有主轴定向功能，才可以实现机器人上下料。5.程序补偿问题，由于刀具的磨损，有的数控车床需不时的修改程序补偿刀具磨损量，在接触此类case时，记得询问客户，修改程序的频率以及规律？解决办法：与同行电气工程师商议，看是否可以按照规律，进行自动补偿，如不可以，咨询客户是否愿意自行手动补偿。6.铁屑堆积问题，有部分数控车床不含废料回收系统，此时在技术协议或方案中需注明，要客户根据实际情况，定期清理铁屑。7.断刀问题，这是车床上下料中最头痛的问题，如机床自带断刀检测，那一切OK；如没有断刀检测，那只有通过定时抽检来判断此现象，如客户表示，断刀现象频繁，那么建议放弃此项目。数控铣床类此类机床常见问题是：工装装夹定位精度，切削堆积等。1.装夹定位问题，铣加工工件，经常会遇到两销一面的定位，遇此情况，必须亲自装夹加工几次，看工装的装夹精度，如配合过紧，与客户商议，是否可以降低装夹要求。2.切削堆积问题，此问题在切削量比较大的工件（特别是铸件）比较普遍，针对此情况，不仅要求客户在机床内增加吹气装置，在设计抓具时，也需要将吹气考虑进去。数控磨床类数控磨床正常含：平面磨、内（外）圆磨、无心磨等。 此类机床在机器人项目应用中主要有以下几点注意事项：1.程序补偿问题，磨头或砂轮磨损类特别容易磨损，有的机床有磨头磨损检测功能，程序可以自动补偿；有的机床不含此功能，只有通过检验反馈的数据，选择手动修改补偿程序。2.装夹定位问题，此问题解决方式，参考车削机床机器人工作站处理方式。2.热模锻上下料本部分主要介绍热模锻机床机器人上下料的一些基础应用知识概要热模锻机床上下料机器人工作站的主要组成热模锻机床机器人上下料项目注意事项热模锻机床上下料机器人工作站的主要组成热模锻机床机器人工作站正常的配置有：1.机器人本体；2.机器人抓具；3.机器人底座；4.来料定位装置；5.下料装置；6.喷雾系统；7.安全防护系统。 热模锻上下料总体布局图压机1防护栏喷雾机构中频炉压机2来料定位装置 上料机器人上下料机器人下料机构1.机器人抓具 机器人抓具通常是双抓具，一个负责取毛坯（一般为圆棒料），一个负责取半成品或者成品，这样的结构形式可以提高机器人工作效率。圆棒抓手成品抓手2.机器人底座 机器人底座一般为一块厚钢板，若根据实际工况需要加高，可做成右图所示的焊接件底座。机器人底座与地面用化学螺栓或者膨胀螺丝联接。如果机器人安装位置上有地坑或者地基不适合打膨胀螺丝，可要求客户更改地基，具体应根据客户现场实际情况做出评估。 底座 底座3.来料定位机构 棒料经过中频炉加热，通过链条被送出来。一般中频炉上都要配置温度检测装置，当温度达不到要求时，会有信号输入输出。在实际的工程中，中频炉的出料速度要和系统的节拍相协调。废料的剔除可由机器人完成，也可在来料机构上设置专用机构