第八章 机器人编程课件.ppt

Robot Programming 8.4 机器人的离线编程 3.机器人离线编程仿真系统HOLPSS （1）HOLPSS系统结构 语言处理模块 运动学及规划模块 三维构型模块 运动仿真模块 通讯模块 主控模块 传感器仿真模块 Robot Programming 8.4 机器人的离线编程 3.机器人离线编程仿真系统HOLPSS （2）HOLPSS系统的功能 一，三维几何构型 基本体的构造 ：扫操作方法。 局部变形或集合运算。 机器人总体构型：体素构造和分级装配。 二，运动的动态仿真和动画技术 Robot Programming 8.4 机器人的离线编程 3.机器人离线编程仿真系统HOLPSS （2）HOLPSS系统的功能 三，通讯及后置处理 两种通讯方式 ：翻译离线编程语言。 只输入有关数据。 两种传送方式 ：接口总线。 磁盘。 Robot Programming 8.4 机器人的离线编程 3.机器人离线编程仿真系统HOLPSS （2）HOLPSS系统的功能 四，机器人作业总体布局 直接有哪些信誉好的足球投注网站。 启发式有哪些信誉好的足球投注网站。 五，碰撞和路径优化 5个自由度规定的弧焊作业。 冗余度机器人避免碰撞和回避奇异性的自动 规划。 Robot Programming 8.4 机器人的离线编程 3.机器人离线编程仿真系统HOLPSS （2）HOLPSS系统的功能 六，协调运动的自动规划 工件与重力矢量在焊接中保持一定关系。 七，力控制系统的仿真 八，自动调度 九，误差和公差的自动评估 机器人技术 机器人编程Robot Programming 8.1 机器人编程要求与语言类型 8.2 机器人语言系统结构和基本功能 8.3 常用的机器人编程语言 8.4 机器人的离线编程 Robot Programming 8.1 机器人编程要求与语言类型 任务： 检验工件有无缺陷。 销钉插入锥形孔。 销钉压入锥形孔。 检验是否压紧了。 Robot Programming 8.1 机器人编程要求与语言类型 1.对机器人编程的要求 （1）能够建立世界模型 是描述物体三维运动的 方法。 定义相关几何体的名义 变量来建模。 模型要描述尽可能多的 有关物体和机械手的信息。 Robot Programming 8.1 机器人编程要求与语言类型 1.对机器人编程的要求 （2）能够描述机器人的作业 描述水平决定了编程语言水平。 利用空间关系说明物体形态。 东南大学远程教育 机器人技术 第 五十六 讲 主讲教师：王兴松 Robot Programming 8.1 机器人编程要求与语言类型 1.对机器人编程的要求 （3）能够描述机器人的运动 例，移至goal1,在移至goal2,然后经过via1到 goal3。 VAL-Ⅱ语言： AL语言（机械手garm） move goal1 move garm to goal1; move goal2 move garm to goal2; move vial move garm to goal3 via via1; move goal3 Robot Programming 8.1 机器人编程要求与语言类型 1.对机器人编程的要求 （4）允许用户规定执行流程 包括实验，转移，循环，调用子程序以及中断。 多台计算机的并行处理。 使用某种传感器来监控不同的过程。 （5）要有良好的编程环境 ◆在线修改和立即重新启动。 ◆传感器的输出和程序追踪。 ◆仿真。 Robot Programming 8.1 机器人编程要求与语言类型 1.对机器人编程的要求 （6）需要人机接口和综合传感信号 人机间进行信息交换，及时处理故障。 可根据传感器信号来控制程序的流程。 三类传感器： ◆位置检测 ◆力觉和触觉 ◆视觉 Robot P