FD AX标准课程Rev1 01初学机器人.ppt

page * FD?AX标准课程 「机器人」的成长 工业机器人的普及 从1960年美国的工业报刊开始介绍后，在工业界迅速的 扩大。 在日本国内 1967年从美国引进，因为如下 ?保护从事焊接等，危险工作中的工人 ?1960时代的高速成长期中的劳动力不足 ?1973年和1979的石油危机后薪水高涨 ?控制技术的进步和高度化 等原因，达到今天这样的程度 FD ‘11 NACHI 机器人的历史 AX20 ‘07 AX ‘02 AW ‘98 AR ‘92 AP ‘88 1987 8608系列 1994 SA系列 1980 8600系列 1998 SF系列 2001 SH系列 UNIMAN 1969 AM ‘84 AK ‘80 控制 装置 重视操作性 彩色触摸屏 数字化控制 机器人语言 2007 ST-F系列 在日本最早开 始生产机器人 采用计算机 开放化 综合化 SRA系列 2011 CPU的采用 人机对话 程序设计 最初的电动 点焊机器人 理念： 　高生产率 　高可靠度 理念： 小型 　 节省空间 理念： 　高速性 理念： 　模块化 　 易于维护 理念： 　外接电缆 融入机体 理念： 　高速 紧凑 有着人类上肢（胳膊和手）的动作功能、感觉功能以及识别功能、可以自己行动的机械 「工业机器人」 自动控制、可以再编程、带有3维以上自由度操作功能的机械 机器人的定义 垂直多关节机器人 垂直多关节机器人的特征 与安装面积相比，动作范围更大（可以有效利用空间） （a）直角坐标系 （c）极坐标系 （b）圆筒坐标系 （d）关节型 （d’）水平关节型（SCARA） 型号的含义 M C 2 0 - 0 1 - F D 1 1 表示机器人系列名称 ＭＣ系列 ＳＣ系列 ＳRA系列 ＭＲ系列 型号的含义 表示机器人可以搬运的重量 单位：kg 可搬运质量越大, 机器人形体越大。 M C 2 0 - 0 1 - F D 1 1 M C 2 0 - 0 1 - F D 1 1 型号的含义 地面安装 架台安装 表示机器人的类型。 　　 T:架台安装 等 表示机器人的版本 SH166-04 偏移式手腕规格 SH166-03 一字型手腕规格 版本号不一样的时候，马达和手腕的规格都会变化。因为存在作业程序不能互换的情况，请注意。 型号的含义 表示控制装置的类型。 M C 2 0 - 0 1 - F D 1 1 M C 2 0 - 0 1 - A X 2 0 AX20控制装置 FD11控制装置 不同机器人所使用的控制装置的型号不同。 一台机器人可用多台控制装置控制。 各部的名称 第一手臂 第二手臂 手腕 平衡器 SRA166-01为例 旋转基座 第3轴动作极限 限位开关 （选配） 铭板 BJ1面板 限位开关 （选配） 动作极限 第3轴 第5轴马达 第4轴马达 第6轴马达 第3轴马达 第2轴马达 第1轴马达 本体框架 各部的名称 ＦＤ控制装置为例 控制装置 示教器 操作面板 用专用键操作 各轴的名称 ※用轴操作键对 机器人进行操作 第1轴　手臂回转 第2轴　手臂前后 第3轴　手臂上下 第4轴　手腕回转２ 第6轴　手腕回转１ 第5轴　手腕弯曲 主轴 或者称为 本体轴 手腕轴 第1轴～第6轴在控制器上 分别以Ｊ１～Ｊ６表示 基本规格的读法 项目 规格 机器人的型号 SRA166-01 SRA210-01 结构 关节型 自由度 6 驱动方式 AC伺服方式 最大 动作 范围 第1轴 ±3.14 rad （±180°） 第2轴 -1.40 ～ +1.05 rad（-80 ～ +60°） 第3轴 -2.56 ～ +2.62 rad（-146.5 ～ +150°） 第4轴 ±6.28 rad （±360°） 第5轴 ±2.36 rad （±135°） ±2.27 rad （±130°） 第6轴 ±6.28 rad（±360°） 最大 速度 第1轴 2.18 rad/s（125?/s） 2.01 rad/s（115?/s） 第2轴 2.01 rad/s（115?/s） 1.83 rad/s（105?/s） 第3轴 2.11 rad/s（121?/s） 1.97 rad/s（113?/s） 第4轴 3.14 rad/s（180?/s） 2.44 rad/s（140?/s） 第5轴 3.02 rad/s（173?/s） 2.32 rad/s（133?/s） 第6轴 4.54 rad/s（260?/s） 3.49 rad/s（200?/s） 多少范围内可 进行工作 多短时间内可 进行工作 关节的数量 一般构造为「６」 ?3.14[rad] = 180[