非线性控制系统的仿真方法.pptVIP

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2019-07-20 发布于四川
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非线性控制系统的仿真方法.ppt

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控制系统仿真与CAD 国家级精品课程国家级精品课程控制系统仿真与CAD第六章非线性系统的仿真方法非线性系统的仿真方法前面各章涉及的都是线性系统，非线性系统怎么办？可以引入Simulink对系统建模、分析本章主要内容 Simulink简介基于Simulink的框图绘制方法控制系统的建模仿真方法非线性系统的建模与仿真方法 Simulink的高级技术——子系统与S-函数 6.1 Simulink建模基础在Simulink出现之前，MATLAB仿真功能弱借助ACSL等仿真语言进行仿真接口不好，需要数据文件交互描述系统采用语言描述，缺乏框图支持，易错 Simulink的出现与进展 1990年MathWorks推出了SimuLAB，取代ACSL 1992年更名Simulink 2007年，支持Simscape、多领域物理建模 2012年，2012b，全新的建模界面，使用方便 6.1.2 Simulink的常用模块简介启动Simulink 命令行式双击图标 MATLAB 7.*和8.*图标略有不同：相关模块简介输入模块组输出模块组其他相关模块：连续、离散、非线性等专业模块：Simscape、SimMechanics等 6.2 Simulink的建模与仿真建模步骤打开模块库打开空白窗口将所需模块复制到模型窗口内修改参数连线仿真步骤仿真参数启动仿真例6-1 非线性系统建模与仿真所需模块：传递函数、非线性、加法器、输入、输出模块修饰、模块连线、仿真参数、启动仿真修改参数 6.2.3 仿真举例例6-2 微分方程的建模：R?ssler方程建模方法底层建模利用MATLAB函数模块 6.3 控制系统的建模与仿真 Simulink 提供的工具可以把控制系统画出来这里将介绍各种控制系统的建模仿真方法多变量控制系统计算机控制系统时变系统多采样速率系统延迟系统与变延迟系统切换系统随机输入系统例6-3多变量时间延迟系统的仿真 MATLAB仿真方法 Simulink仿真方法新版本支持内部延迟LTI模块，可以直接建模早期版本建模方法 6.5 子系统与模块封装技术前面介绍了简单系统的建模、仿真方法大型系统怎么处理？本节主要内容如何把大型的系统分解成各个子系统如何封装可重用子系统例6-16 PID控制器模块（新版本有现成模块） 6.5.1 子系统概念及构成方法子系统的几个必备的要素输入端子输出端子系统的内部结构 PID控制器如何建模：比例、积分器、微分器、加法器连线构造子系统子系统菜单如何由现有大模型里提取子系统 * * */139 东北大学信息学院薛定宇