长春工业大学电气与电子工程学院自动控制原理课件 第六章（5）.pptVIP

§6-5 用反馈校正装置设计系统; 这种形式的负反馈，可以抑制被包围部分G(s)的参数变化(包括非线性因素)和外部干扰对输出量C(s)的影响。 事实上，内环如果是稳定的，也就是传递函数; 用频率特性法去计算反馈校正装置时，首先假定内环是稳定的，然后考虑做如下的近似：; 但在 的附近，上述近似将产生较大的误差。只要在 GK (jω)的截止频率ω c 附近， ，这一近似方法就可以获得满意的结果。; 解：系统的开环传递函数为 (1) 先绘出 G(jω)的Bode图，如下页图a)所示。可以看出，其截止频率ωc≈19，相角裕度γ(ωc)＝-38°，故系统是不稳定的。 (2) 绘出Gc(jω)的Bode图，如图b)所示。可以看到，Gc(jω) 的特性是以 20dB/dec的斜率穿过0dB线。而 的对数幅频特性Gc(jω) 对称于0dB线。; 在ωi＜ω＜ωj之间， ，反馈起作用，这时可以近似认为; ; 应该指出的是，用这种方法要考虑小闭环的稳定问题。对于小闭环 G (s)Gc (s) ，其对数频率特性如图 c)所示。 由于这是一个闭环，所以有可能出现小闭环不稳定问题。对于一个稳定性好的系统，在ω ＝ωi和ω ＝ωj时的相位移应不到－180°。;控制系统的校正是古典控制论中最接近生产实际的内容之一。需校正的控制系统往往来源于各个领域，故校正问题是关系到能否解决实际问题的关键。掌握好必要的理论方法，积累更多的经验，将有助于知识在生产实践中的转化。 串联校正是应用最为广泛的校正方法，它利用在闭环系统的前向通道上加入合适的校正装置，并按频域指标改善Bode图的形状，达到并满足控制系统对性能指标的要求。 ; 前馈校正是一种利用扰动或输入进行补偿的办法来提高系统 的性能。尤其重要的是将其与反馈控制结合，组成复合控制 ，将进一步改善系统的性能。