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独创性声明 本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的 研究成果。尽我所知,除文中已经标明引用的内容外,本论文不包含任何其他个人 或集体已经发表或撰写过的研究成果。对本文的研究做出贡献的个人和集体,均已 在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 学位论文作者签名: 日期: 年 月 日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定,即:学校有权保留 并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版,允许论文被查阅和借阅。本人授 权华中科技大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,可以采 用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 本论文属于 必威体育官网网址□,在 年解密后适用本授权书。 不必威体育官网网址□。 (请在以上方框内打“√”) 学位论文作者签名: 指导教师签名: 日期: 年 月 日 日期: 年 月 日 华 华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文 I I 摘 要 集中式光伏电站快速发展,保持光伏电池板表面清洁是确保光电转换效率的重 要方法之一。但现有的光伏电池板清洁机械无法实现自动调节和无水清洁,对于高 原沙漠地区的大型光伏发电厂,使用实时调控末端执行器位姿的无水清洁机械进行 光伏电池板的清洁将更具实用意义。本文围绕设计具有无水清洁功能的可自动调整 末端姿态的光伏电池板清洁机器人展开了液压、吸尘以及样机试制等三方面的研究 工作。本文的主要研究工作包括: (1)通过分析光伏电池板清洁机器人需要完成的动作,明确液压系统设计要求, 确定电液控制的控制方式,讨论其工况,利用解析法和图解法进行运动分析及动力 分析,确定液压控制系统的主要参数,完成控制系统的动态仿真,选择符合系统方 案要求的液压元件,使末端清洁装置自动调整姿态得以实现。 (2)讨论吸尘系统的整体设计方案,确定吸尘口主要设计参数,完成吸尘口的流 体仿真,验证了吸尘方案的合理性,确定沉降室的主要参数以及风机型号。 (3)通过样机调试,完善光伏电池板清洁机器人的各项功能,实现了预期的自动 控制及无水清洁,为光伏清洁机器人的设计研发开拓了新的思路。 关键词:电液控制、动态分析、无水清洁、流体仿真 II II Abstract Existing photovoltaic panels cleaning machine cannot achieve automatic adaption and dry cleaning. For giant Photovoltaic power plant located in plateau and deserted area, it’s of vital practical significance for photovoltaic panels cleaning machine equipped with the function of automatic adaption and dry cleaning. By analysis of design requirements for the hydraulic system of the photovoltaic panels cleaning machine, Electro-hydraulic control method is determined. Different working conditions are discussed and kinematic analysis and dynamic analysis is carried out. Specific hydraulic Components are selected and dynamic simulation is completed for the Electro-hydraulic control system. Integrated design plan is discussed for the vacuum system, optimized parameters of the vacuum port and Settling chamber are obtained by simulation. Specific turbine is selected after fluent simulation for the vacuum port. By debugging the prototype machine, function realization for the photovoltaic panels cleaning machine is imp
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