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智能小车实验报告 2018-2019学年第1学期 学院名称： 机械工程学院 专业班级： 机械***** 学生姓名： 杨** 学 号： 3*********** 2018 年 12 月 实验报告（一）——小车结构介绍 机械结构 小车的总体布局应以尽量减少互相干扰为原则，兼顾美观整齐。基于这两点，通过调试，在小车底板下面只安放了两个直流电机，防止电机磁对电气信号的干扰。小车的后面安放电源，有利于电流的方向一致以较少对信号的影响。电机驱动紧挨着电源部分，同在小车的尾部，这样有利于大电流的直接输送，减少干扰。车头部分放置传感器，这样和别的电流通路基本隔离，有利于信号的稳定。单片机置于车的中央且用铜柱将其支起来，于电机、电源等干扰源远离，很好地保证单片机的稳定可靠地运行。 总体上，小车是由车身，电子系统，动力系统，地盘构成。其中车身部分由后翼板，后盖，车窗，车门，车灯，前挡风玻璃，前盖，前保险杠构成。 其中车身部分由后翼板，后盖，车窗，车门，车灯，前挡风玻璃，前盖，前保险杠构成。 底盘作用是支承、安装汽车发动机及其各部件，形成汽车的整体造型，并接受发动机的动力，使汽车产生运动，保证正常行驶。 地盘还包括转向系统，车轮系统，传动系统。 车轮系统： 转向系统： 电子系统是由红外发射，红外接收，蓝牙模块，蜂鸣器，电源系统，单片机控制器组成。 动力系统： 系统总体框架为： 硬件系统 单片机提供以下标准功能：8k?字节?Flash?闪速存储器，256?字节内部?RAM，32?个?I／O?口线，3?个?16?位定时／计数器，一个?6?向量两级中断结构，一个全双工串行通信口，片内振荡器及时钟电路。同时，单片机可降至?0Hz?的静态逻辑操作，并支持两种软件可选的节电工作模式。空闲方式停止?CPU?的工作，但允许?RAM，定时／计数器，串行通信口及中断系统继续工作。掉电方式保存?RAM?中的内容，但振荡器停止工作并禁止其它所有部件工作直到下一个硬件复位，单片机除了所有的定时／计数器?0?和定时／计数器?l?外，还增加了一个定时／计数器?2。定时／计数器2?的控制和状态位位于?T2CON?。T2MOD?，寄存器对（RCA02H、RCAP2L）是定时器?2?在?16?位捕获方式或?16?位自动重装载方式下的捕获／自动重装载寄存器。 时钟电路（石英）：给予单片机时间参考的标准。 电源电路：给予单片机电能的需要。 复位电路：给予单片机重新启动的功能。 硬件所实现的循迹功能： 使用双电机驱动芯片经测试性能可以满足小车的电机控制要求，而且外围电路比较简单，稳定性较好，驱动能力够强，能够很好的保证两电机的同步。选用7805作为整个电源电路的核心，除供给电机的电源外，其次将12V电压转换为供整个单片机控制电路的5V电流。 实验报告（二）——传感器介绍 红外发射传感器 红外循迹壁障传感器，是收发一体的传感器模块，可以自行发射、接收红外线。 检测距离：2~30cm 信号输出：数字信号0或1 额定工作电压：3.3V~5V 工作原理： 该传感器模块具有一对红外线发射与接收管，发射管发射出一定频率的红外线，当检测方向遇到障碍物（反射面）时，红外线反射回来被接收管接收，经过比较器电路处理之后，绿色指示灯会亮起，同时信号输出接口输出数字信号（一个低电平信号），可通过电位器旋钮调节检测距离，有效距离范围 2～30cm，工作电压为3.3V-5V。 检测距离可以通过电位器进行调节，顺时针调电位器，检测距离增加；逆时针调电位器，检测距离减少。 传感器主动红外线反射探测,因此目标的反射率和形状是探测距离的关键。其中黑色探测距离最小,白色最大;小面积物体距离小,大面积距离大。 火焰传感器 火焰传感器利用红外线对对火焰非常敏感的特点，使用特制的红外线接受管来检测火焰，然后把火焰的亮度转化为高低变化的电平信号，输入到中央处理器中，中央处理器根据信号的变化做出相应的程序处理。 工作原理： 1.模块接上3.3~5V电压，电源指示灯亮起； 2. 将火焰传感器对准火焰，信号指示灯亮起，不对准或远离火焰，信号指示灯熄灭； 3.DO端口与单片机的普通I/O口连接，通过高低电平就可以判断检测区域范围内火焰的有无； 4、A0端口与单片机的AD端口连接，随着火焰信号的强弱变化，单片机AD端口得到的数据也发生变化； 5、电位计可以调节检测的灵敏度； 6、打火机测试火焰距离为80cm。火焰越大，测试距离越远；带信号指示灯：0，信号指示灯亮，1，信号指示灯灭。 火焰