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基于简单模糊逻辑的冗余度机器人 动力学路径规划新方法 杨延西 刘 丁 (西安理工大学自动化与信息工程学院，西安 710048) E-mail:yangyanxi@xautedu.cn 摘 要 论文提出了塞于模栩退挥的元余度机器人避津算法，算法中利用模栩挽则自动调整进津控制参数，使机器人在 最短的时间内做出快速回遭反应，提高了系统的智能性;另一方面，算法中利用动力学控制代替了往Y控制，减少了进降 过程中，由于速度突变引起的关节冲击力，提高了系统使用寿命。最后通过一平面三连杆三自由度机器人进行仿真研究， 结果证实了该算法的有效性。 关锐词 模糊过样 冗余度机器人 杭迹规划 进降 灵活性 4W9/Q- 10M.-8331-(211113)34-OOR4-03 /FUi41H A d+.R04 TP18 ANewDynamicPathPlanningApproachforRedundant ManipulatorBasedonSimpleFuzzyLogics YangYanxiLiuDing (XianUniversityofTechnology,Xian710048) Abstract:Inthispaper,anapproachtoobstacleavoidanceforredundantmanipulatorbasedonfuzzylogicsispresenl- ed,whichcanenhancetheintelligenceo#thesystembyadjustingtheparametersoftheobstacleavoidancecontmIler withfuzzyodesandmakethemanipulatoravoidingtheobstaclemorequicklythanothermethods.Ontheotherhand, therobotcontrolsystemusedynamicsmethodinsteadofpositiontocommandmanipulatorsperfnnance,sotheimpact forcebetweenmanipulatorseachothercaused场 velocitybreakcanbereducedgres山,whichimprovesmanipulators life-Atlmt,simulationexamplesforaplanar3Rredundantrobotarepresentedtovalidatethismethod. Keywords:fuzzylogics,redundantmanipulator,trajectoryplanning,obstacleavoidance,sensitivity 1 引育 2 机器人灵活性 在固定环境中，机器人的工作过程不会受到环境因素的影 机器人在工作过程中，由于某些特殊的位姿，很有可能使 响，工作流程是人为编程预控制的，即机器人各时刻的位置及 它失去一个或多个自由度，例如当一个臂与另一臂重叠时 就 姿势是在工作前就通过示教方式人为规划好的，整个作业是周 会失去一个自由度，这种现象就是奇异性问题i4。在数学 卜，4 期循环进行的。这种情况下只能完成一些简单的动作，如搬运 般采用雅可比矩阵J(9)的行列式是否为零来判别空间位姿的 工件、装配、焊接等。然而，随着科学技术的发展 作业任务的复 奇异性，即雅可比矩阵的奇异性定性地描述了机器人操作臂的 杂化，以及作业环境的不可预知性，使得机器人由固化方式向 运动学特征。然而，对于某些机器人来说其雅可比矩阵