机器人技术资料-sunny618说明书.docVIP

教育机器人说明书 PAGE PAGE 6 TEL:0755 FAX:075521世纪，科学技术已日益遍及到人们生活中的每个角落，其中机器人也将扮演着一个极其重要的角色。它给人们的日常生活与工作带来的影响不可估量。本说明书以深圳市交大智通科技有限公司的SUNNY618教育机器人为背景，详细阐述机器人的执行机构、减速机构和驱动机构的设计方案。 一、教育机器人的原理及功能 SUNNY618是一个自制型机器人的零部件箱。它有三种执行机构，可以组装成双轮式、六足式及履带式中的任意一种机器人。组装后的机器人可以通过传感器（可见光传感器、红外线传感器、触觉传感器等）感知周围环境的变化并通过体内的微电脑控制自身行为。车身支架板上有许多小孔，这些小孔是为安装传感器等附加装置所备。通过调整传感器的位置和角度，可以指定机器人的功能。 SUNNY618产品的优点在于：它除了含有内嵌主程序外，您也可以通过使用专用软件（由深圳市交大智通科技有限公司提供的教育机器人图形化软件）来制作自己的程序，并将其通过串行口传送给机器人。SUNNY618是一个扩展功能强大的机器人制作平台，它可以根据需要设计并实现各种功能。 基本配置：配有红外线、灰度、接触、巡线、接近开关五种基本传感器。 可选配置：有温度、湿度、烟雾、人体移动、超声波、速度检测、钢铁探测等多种传感 器可供选择，有机器人互相通信模块可供选择。 基本功能：1、可以做成探测红外源的机器人（识别红外源）。2、可以做成类似宠物的机器人（识别障碍）。3、可以做成具有触觉的机器人（识别墙壁）。4、可以组装符合国际标准的红外线发光的足球机器人（但若要参加机器人足球比赛需要另外购买红外线发光足球和专用场地）。 以下为扩展功能，可通过添加选配部件或自己购买其它部件实现。 可组成灭火机器人 可组成轨迹跟踪机器人 可组成钢铁探测机器人 可组成防盗机器人 可组成火警检测机器人 可组成其它想象中的机器人 二、教育机器人的行走机构 SUNNY618教育机器人的行走机构包括三种： 2.1 双轮型 右图给出了双轮型机器人外观。它的特点是能快速运动，适合做比赛中要快速出脚的前锋球员，用敏捷的步法在场地中自由跑动。 2.2六足型 右图给出了六足型机器人外观。它的特点是用六条腿做独特的运动，速度很慢，但却可以牢固转动，抗击冲撞能力较强。由于在移动时有一点轻微晃动，所以不擅长持球。 双履带型 右图给出了双履带型机器人外观。它的特点是速度虽不是很快，但由于与地面有较大的接触面积，因此非常稳定，不易滑倒，是个很好的守门员。 三、教育机器人行走机构组件 SUNNY618教育机器人行走机构有以下组件搭建。 组件A共2套，每套A1共2个、A2共2个、A3共1个、A4共2个、A5共1个、A6共1个、A7共2个、A8共2个。 组件B共1套，每套B1共1个、B2共2个、B3 共1个。 组件C共1套，每套C1共3个、C2共1个、C3共1个、C4共1个、C5共2个、C6共1个、C7共4个、C8共1个。 组件D共1套，每套D1共1个、D2共1个、D3共4个、D4共1个、D5共2个、D6共1个。 组件E共1套，每套E1共1个、E2共1个、E3共2个、E4共4个、E5共2个、E6共1个。 组件F共2套，每套F1共1个、F2共1个。 组件G共2套，每套G1共1个、G2共1个、G3共3个。 组件H共2套，每套H1共2个。 组件I共1套，每套I1共1个、I2共3个、I3共2个、I4共1个、I5共2个。 组件J共1套，每套J1共1个。 组件K共1套，每套K1共1个。 组件L共1套，每套L1共1个、L2共1个、L3共1个。 组件M共1套，每套M1共1个。 组件N共1套，每套N1共1个。 组件O共1套，每套O1共2个、O2共2个、O3共6个红蓝黑共3对（代表不同减速比）、O4共6个红蓝黑共3对（代表不同减速比）。（注意：左右两个齿轮箱的减速比一定要一致，即选同种颜色） 组件P共1套，每套P1共1个、P2共1个、P3共2个、P4共12个、P5共6个、P6共18个、P7共8个、P8共2个、P9共6个、P10共2个、P11共10个、P12共12个、P13共42个。 四、工具的使用方法 短口钳子用来取下组件中的各个元件，使用方法：剪掉固定元件的边缘连接块（靠元件一侧）。 长口钳子用来取下控制器上的插子，使用方法：夹住插子从插座拔出。 螺丝刀用来固定和取下螺丝，使用方法：螺丝刀头放入螺丝头的十字凹槽内，旋转螺丝刀，固定或者取下螺丝。 五、整体结构的组装 5.1 双轮型机器人结构的组装 5.1.1齿轮设计 右图是齿轮箱中的一组齿轮，其中左侧第