传感器在多关节机器人系统实时避障中的应用.pdfVIP

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2019-02-23 发布于北京
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传感器在多关节机器人系统实时避障中的应用.pdf

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第卷第期 $- 机器人 89:9; \L/$-.X\/ 年月 $##) ]VS/.$##) 文章编号!##$%#’($##)*#%##+)%#+ 传感器在多关节机器人系统实时避障中的应用, 付宜利曹政才王树国靳保哈尔滨工业大学机器人研究所哈尔滨 ( -###* 摘要评述近几年来在多关节机器人系统实时避障中传感器技术的应用详细介绍了传感器的选择及多传 ! . 感器信息融合技术并指出这一领域中值得进一步研究的一些问题和可能的发展方向 . / 关键词传感器信息融合多关节机器人系统实时避障 ! 0 0 0 中图分类号! $ 文献标识码! 12 3 @ 455678497:; :=;=:?=7; ?46 97A:B=9486 @ 4C:7D4;8:AE697F:7;9?:B:9=G=9A % % % HI JKLK MNO PQRSTUVK WNXY ZQ[T[\ ]^X 3V\ ( . -###* _‘a‘bcdefgebcbhbi jklacgfgebcbhbi‘mnidog‘p‘qr jklacg ! % % / 4stuvwxu 1QRVyyLKUVzK\S\{|RS|\}|KS}RVLzK~R\!|zVULR~[LzK\KSz}\!\z|#|zR~ V$\K%VSURK|}R$KRR% 1QR % / zRUQSK’[R|VS%zQR\}KR|\{UQ\KUR\{|RS|\}|VS%~[LzK|RS|\}{[|K\SV}R%K|U[||R%KS%RzVKL Z\~Ry}\!LR~|\}zQ# / \{{[}zQR}|z[%#VS%y}\!V!L#%R$RL\yKSTz}RS%|KSzQR{KRL%V}Ry}R|RSzR% ! . . % . % ()*+,v-t |RS|\}KS{\}~VzK\S{[|K\S ~[LzK\KSz}\!\z|#|zR~ }RVLzK~R\!|zVULRV$\K%VSUR 引言供两种信息机器人附近障碍物的存在信息 . ( * !(* /($* 7/uv,-0xu1,/ 障碍物与机器人间的距离近几年应用到机器人运多关节机器人为