工业组态软件应用技术项目化教程项目五 机械手物料自动搬运控制系统设计.pptxVIP

组 态 控 制 技 术《组态控制技术》编写组《组态控制技术》目录项目一 组态软件应用技术先导知识学习项目二 认识MCGS组态软件项目三 应用MCGS实现储液罐的水位自动监控项目四 基于MCGS的交通信号灯监控系统项目五 机械手物料自动搬运控制系统设计项目六 职业技能大赛自动化生产线的安装与调试项目五 机械手物料自动搬运控制系统设计项目五 机械手物料自动搬运控制系统设计 一项目背景 近年来，随着相关技术的不断进步，工艺水平的不断提高，自动化设备得到广泛的使用，满足了控制对象不断变化的企业现场需要。随着我国经济的快速发展，对企业的生产效率要求也越来越高，在制造加工企业中，物料的搬运与管理是企业生产中的关键一环，采用机械手进行物料搬运可以大大提高企业的搬运效率，帮助相关企业在日常的生产管理中提高自动化程度。项目五 机械手物料自动搬运控制系统设计 二学习目标（一）知识目标 1.掌握机械手物料搬运系统界面设计，完成数据对象定义； 2.掌握构件大小变化、垂直移动、水平移动的动画连接；项目五 机械手物料自动搬运控制系统设计 二学习目标（二）能力目标 能应用通用版MCGS组态软件，完成机械手物料搬运系统的界面组态、定义数据对象、进行动画连接，编写脚本程序并进行仿真运行。项目五 机械手物料自动搬运控制系统设计 三项目分析（一）控制要求本系统要求实现以下控制要求：机械手物料搬运控制系统在PLC程序的控制下模仿人手自动抓取物料、搬运物料以及释放物料，具体任务要求如下：1.初始位置：PLC上电后，自动恢复到原位（初始状态），具体为机械手手爪放松、手臂上升、左侧极限位置停止；2.启动：机械手复位后，基数次按下启动按钮，设备启动；3.工作：设备启动后，机械手开始下移，5秒后夹紧工件，夹紧2秒后携工件上升，上升到位5秒后右移，右移到位10秒后下移，下移至指定位置5秒后放下工件，工件被放下2秒后上移，上移到位5秒后开始左移，左移到位10秒后机械手重新开始下移，进行物料搬运的循环工作，此过程反复循环执行。4.停止：偶数次按下启动按钮，机械手机械手停在当前位置；按下复位按钮后，机械手完成本次操作后，回到初始位置停止。项目五 机械手物料自动搬运控制系统设计 三项目分析机械手物料搬运控制系统示意图，如图5-1所示。项目五 机械手物料自动搬运控制系统设计 三项目分析机械手搬运控制系统流程图项目五 机械手物料自动搬运控制系统设计 四相关知识学习定时器启动开关型 定时器启动 时间到开关型计时器设定时间到定时器复位 开关型 定时器复位 放松开关型 放松阀 夹紧开关型 夹紧阀工件夹紧标志 开关型 标示工件所处的是夹紧还是放松状态 上移开关型上移阀下移开关型 下移阀左移开关型左移阀右移 开关型右移阀（一）组态定义数据对象对象名称 类型 注释 垂直移动量数值型 控制构件上下运动的参量 工件垂直移动量数值型 控制工件上下运动的参量 水平移动量数值型控制构件水平运动的参量 工件水平移动量数值型 控制工件水平运动的参量 计时时间数值型 计时器的当前值 启动开关型 启动按钮复位开关型 复位按钮项目五 机械手物料自动搬运控制系统设计 四相关知识学习（二）制作工程画面1.建立画面 在用户窗口中，选中“机械手控制”窗口图标，单击右键，选择下拉菜单中的“设置为启动窗口”选项，将该窗口设置为运行时自动加载的窗口，如图5-5所示。 选中“机械手控制”窗口图标，单击“动画组态”，进入动画组态窗口，开始编辑画面。项目五 机械手物料自动搬运控制系统设计 四相关知识学习（二）制作工程画面2）编辑画面 （1）制作工程标题。单击“工具箱”内的“标签” 按钮，鼠标的光标变为“十”字形，在窗口上方位置按住鼠标左键拖曳鼠标，拉出一个有一定大小的矩形框。建立矩形框后，光标在其内闪烁，输入“机械手物料搬运控制”文字后，在任意位置单击鼠标或直接按回车键。其属性设置为：无填充、无边线、宋体、粗体、蓝色24号字，最后单击“确认”按钮。制作完成后的工程标题如图5-6所示。项目五 机械手物料自动搬运控制系统设计 四相关知识学习（二）制作工程画面2）编辑画面 （2）画地平线：单击“工具箱”内的“直线” 按钮，鼠标的光标呈“十”字形，在窗口下方位置按住鼠标左键拖曳鼠标，拉出一条一定长度的直线。双击该直线，弹出该直线的“动画组态属性设置”窗口，调整线的颜色、线型，如图5-7所示。单击“保存”按钮。项目五 机械手物料自动搬运控制系统设计 四相关知识学习（二）制作工程画面2）编辑画面 （3）画矩形：单击“工具箱”内的“矩形” 按钮，鼠标的光标呈“十”字形，在窗口适当位置按住鼠标左键拖曳鼠标，拉出一个一定大小的矩形。建立矩形后，双击鼠标左键，或者单击鼠标右键并选择下拉菜单中的“属性”选项，进行矩形的