基于虚拟样机技术的机械爬行问题研究-机械设计及理论专业论文.docxVIP

优秀毕业论文 精品参考文献资料 摘 要论 摘 要 论 文 题 目: 基 于 虚 拟 样 机 技 术 的机 械 爬 行 问题 研 究 学 科 专 业 : 机 械 设 计 及 理 论 研 究 生 : 许 涛 签 名 : 许盗- 指 导 教 师 : 王 建 平 副 教 授 签 名 : 卫 毕- 摘 要 在 精 密 加 工 定 位 和 跟 踪 应 用 中 ，机 器 人 、转 台 和 超 精 密 机 床 通 常 要 求 伺 服 系 统 具 有 很 高 的 定位 精 度 和 低 速 性 能 ，特 别 是 M EM S 和 纳 米 技 术 涉 及 到 的超 高 精 度 加 工 设 备 ，往 往 要 求 纳 米 级 的 定 位 精 度 和 每 秒 微 米 级 的稳 态 速 率 。这 类 设 备 是 实 现 超 精 密 加 工 最 重 要 、最 基 础 的 条 件 ，直 接 影 响 国 防 建 设 和 尖 端 技 术 的发 展 。伺 服 系 统 的 定 位 精 度 和 低 速 平 稳 性 受 到 传 动 机 构 摩 擦 的制 约 ，主 要 体 现 在 : 产 生 控 制 死 区 ，降 低 角 分 辨 率 和 重 复 精 度 ，使 系 统 产 生 稳 态 误 差 ，导 致 低 速 爬 行 或 St ick一Sl ip 运 动 。机 床 工 作 台经 常 出现 的 故 障 就 是 在 运 行 中 出现 爬 行 ，尤 其 是 在 低 速 运 行 中 ，轻 微 时 出现 目光 不 易 觉 察 的 振 动 ，显 著 时 ，将 会 出现 间 隙跳 动 ，即停 止 和 滑 动 交 替 产 生 的 不 连 续 的 振 动 。机 床 爬 行 现 象 会 严 重 影 响加 工 精 度 和 零 件 表 面 粗 糙 度 。掌 握 其 机 理 ，从 根 本 上 抑 制 、消 除爬 行 现 象 ，是 精 密 加 工 必 须 要 解 决 的 问题 。本 课 题 的研 究 具 有 十 分 重 要 的理 论 和 现 实 意 义 。 本 文 首 先 通 过 摩 擦 理 论 的 学 习和 总 结 ，对 爬 行 的 本 质 和 现 象 进 行 了解 释 ，并 引 入 了爬 行 的 评 价 指 标 和 描 述 方 法 ， 为 以后 的爬 行 分 析 提 供 评 价 的 标 准 和 办 法 。 通 过 对 单 自由度 和 两 自 由度 系 统 的爬 行 现 象 进 行 数 值 分 析 和 C A E 仿 真 ， 分 析 了产 生 爬 行 现 象 的 因 素 ， 提 出 抑 制 爬 行 的 基 本 方 法 。 对 P ro 甩 、A N S Y S 和 A D A M S 联 合 仿 真 的 方 法 进 行 了研 究 ， 并 用 该 方 法 建 立 了 曲柄 滑 块 机 构 的 虚 拟 样 机 模 型 ，该 模 型 考 虑 连 杆 柔 性 和 运 动 副 摩 擦 ，具 有 刚 性 和 柔 性 藕 合 的 特 性 。 对 所 建 立 的 曲柄 滑 块 机 构 的 样 机 模 型 进 行 仿 真 分 析 ，结 合 前 面 对 于 弹 簧 质 量 系 统 爬 行 机 理 的研 究 ， 找 到 该 机 构 产 生 爬 行 现 象 的 根 本 原 因 ，针 对 这 些 因 素 提 出 防 止 爬 行 的 措 施 ， 为 以后 工 程 中 其 它 机 构 的 防 爬 手 段 的研 究 提 供 参 考 。 关 键 词 : 虚 拟 样 机 摩 擦 爬 行 联 合 仿 真 刚 柔 祸 合 西 安 西 安 理 丁 大 学 硕 十 学 位 论 文 T itle : T H E S T U D Y O F S I T I C 一S L I P P H E N O M E N O N I N M E C H A N I C A L S Y S T E M B A S E D O N V I R T U A L P R O T O T Y P I N G M aj o r: M eeh a n ieal D esig n a n d T h eo ry N a m e 厂1’a 0 X U Signature: 俪 义以 S u P e r v iso r : A s s o e ia te P r o fe s so r J ia n P