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基于DSP的运动控制器的研究与开发 詹海菊 摘要: 由于DSP将超强的高速实时处理能力和丰富的外设功能集于一身，目前，以DSP为核心 的嵌入式运动控制器已经成为开放式运动控制器的发展主流，并获得广泛的应用。本文通过 对运动控制器基本功能的研究，在分析、消化已有的基于DSP的运动控制器硬件资源基础上， 开发了运动控制器的软件系统，详细介绍了运动控制器的软件设计。 关键字: 软件开发；DSP；运动控制 中图分类号: TP273 文献标识码:A The Research and Design of a Motion Controller Based on DSP Zhan hai-ju Abstract: Nowadays,motion controllers based on DSP are becoming the main trend of open- architecture motion controllers because DSP has the advantage of powerful real-time processing capability and abundant peripherals. By analyzing the functions of several typical motion controllers and the hardware of existing motion controller based on DSP,the software of the motion controller is designed which details on the motion controller for the software design. Keywords: Software Design; DSP; Motion Control 1 运动控制器硬件结构 本运动控制器的硬件结构主要分为如下几个模块：DSP+CPLD 主控模块，包括 DSP 核心 模块和 CPLD驱动与扩展模块；通信接口模块，包括 PCI 总线、USB 总线和串口；I/O输入输 出接口模块以及外围存储器模块，包括 SRAM 和 FLASH。本运动控制器的硬件结构如图 1 所 示。 PC 机 PCI 总线 USB 通信 串口通信 键盘 显示 PCI 通信接口 光电隔离 主控制模块 电机驱动 I/O 接口 DSP+CPLD 外围存储模块 SRAM+FLASH 图 1 运动控制器硬件结构图 1.1 DSP+CPLD 主控模块 本系统采用了 TI 公司的 TMS320F2812 DSP 为控制核心，这