CAN总线扩展多路超声波传感器.doc

CAN总线扩展多路超声波传感器引 言 移动机器人的安全避障问题一直是该项研究的基本问题，目前解决此问题的基本方法是采用多路超声波传感器通过适当的安装角度达到获取多路测量信息的目的。对于多路超声波传感器的扩展，一般是在机器人系统控制核心之上进行。这样做的缺点在于，超声波传感器的扩展占用了大量的系统硬件资源，另外大量的测量信息的处理也浪费了系统软件资源。针对这一问题，笔者采用CAN总线扩展多路超声波传感器的作法。这种作法有几个优点：首先，CAN总线具有良好的传输防错设计，保证了数据通信的可靠性；其次，多路超声波传感器的设计可由CAN总线智能节点实现，大大节省了系统硬件资源和软件资源；第三，由于CA