第四届电子设计大赛技术报告(小车).docVIP

版本 修改日期 原因 作者 目 录 1. 任务概述 1 1.1作品简介………………………………………………………………………………………..1 1.2详细功能列表…………………………………………………………………………………..1 1.3总体简易关系图………………………………………………………………………………..1 1.4方案论证………………………………………………………………………………………..2 2硬件电路描述................................................................3 2.1电源模块………………………………………………………………………………………..3 2.2驱动模块………………………………………………………………………………………..4 2.3寻光模块………………………………………………………………………………………..5 2.4循迹模块………………………………………………………………………………………..6 3软件描述.........................................................................................................................................7 3.1接口说明………………………………………………………………………………………..7 3.2操作流程………………………………………………………………………………………..7 4综合调试.........................................................................................................................................9 5. 总结………………………………………………………………………………...11 5.1智能小车的研究意义与前……………………………………………………………………11 5.2制作的心得体会………………………………………………………………………………11 5.3更远发展的设想………………………………………………………………………………11 6. 参考书…………………………………………………………………………….12 7. 附录……………………………………………………………………………….13 任务概述 主要包含以下要素：作品简介（概述）、（函数说明书可以不提供）、功能详细列表等。 摘要：循迹小车是系统控制以单片机为核心, 通过对前向通道各种传感器信号以及光信号的采集、处理，较好地实现了后向通道驱动及转向电机的运动控制和相关信息的处理.通过电源模块、驱动模块、寻光模块、循迹模块实现黑色线条轨道的寻踪以及对光束的追踪. 详细功能列表：智能小车共分五个模块: 电源模块、驱动模块、感光模块、控制模块、循迹模块. 电源模块：由12伏电源供电，运用7805,7806实现降压，达到供其他模块工作的目的。 驱动模块：由控制模块对其控制，从而实现对车轮的控制。 感光模块：实现对16个方向的感光，然后将数据传输到控制模块，再由控制模块对驱动模块发出指令，进而实现对光束的追踪。 循迹模块：由5个红外灯不断地发出接收信号，从而实现对黑线条的循迹。 控制模块：由单片机实现对其它各模块的控制。 总体简易关系图： 方案论证： （1）小车的寻光模块中，定义前走时： 方案一：循光模块中定义D8脚为最前方的感光小模块，因此可以定义D8管脚为前走条件，当D8脚接收到光源时，执行前走函数。 方案二：由于感光模块由16小模块组成，可以接受16个方向的光，平均分给一个小模块的概率就很小了，而小车大多数时间还是在前走，因此只定义一个D8脚使得条件太苛刻，因此可以定义D8、D9、D10任意管脚为前走条件，当D8、D9、D10任意脚接收到光源时，执行前走函数。 方案比较：方案二看似没方案一精确，但实际需要没那么精确，太精确反而不好走。太精确使得前走的概率变小，这样小车不好控制，经实际比较还是方案二较好。 （2）小车循迹时遇到如下图形时程序调用延时函数，使小车能停下来。 方案一：程序编写时遇到上图时，按推理应5个灯同时能检测到高电平，因此编程时当5个灯同时检测到高电平时调用停止函数并延时。 方案二：由于小车可能不会正正好好的到达横线，也许会倾斜，这样就不能5个灯同时检测到高电平，当小车检测到最左面亮灯同时检测到高电平或最右面两灯同时检测到高电平时小车调用停止函数并延时。 方案比较：方案一的想法过于