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第6章 线性系统的校正方法 例题解析 例6-1 设火炮指挥系统（图6-1）开环传递函数 系统最大输出速度为2r/min，输出位置的容许误差小于20。求： （1）确定满足上述指标的最小K值，计算该K值下的相位裕量和幅值裕量。 （2）前向通路中串联超前校正网络，试计算相位裕量和幅值裕量。 图6-1 解：（1） 故 令 可得 当Im=0时， 所以系统不稳定。 （2）串联超前校正网络 令 L（）=0 得 c=4.8 可见串入超前校正网络后，增大，系统变为稳定。 例6-2 设开环传递函数 单位斜坡输入R（t）=t，输入产生稳态误差。若使校正后相位裕量不低于450，截止频率，试设计校正系统。 解： 不满足性能要求，需加以校正。 系统中频区斜率－40dB/dec0dB，故选用超前网络校正。 设超前网络相角为，则 选择-50~-120是由于校正后，更负的原因。 中频段 所以 验算 所以串联超前网络后系统开环传递函数为 例6-3 为满足要求的稳态性能指标，一单位反馈伺服系统的开环传递函数为 试设计一个无源校正网络，使已校正系统的相位裕量不小于450，截止频率不低于50rad/s。 解: 不满足性能要求，需串联一超前校正网络。 （1）求 （2）a （） 故校正网络 例6-4 单位反馈系统开环传递函数为 若要求校正后系统的相位裕量为300，幅值裕量为10~12dB，试设计串联校正装置。 解：原系统中频区频带窄，需使用一超前网络 拓宽频率。即 不满足性能指标要求，现设计校正网络 校正后 验证Hg* 校正后系统满足幅值裕量条件。 例6-5 设单位反馈系统开环传递函数为 试设计串联校正装置，满足下列性能： （1）在单位斜坡作用下； （2）相位裕量，幅值裕量。 解： 所以 K=10 不满足性能指标，需用一超前网络进行校正。 设超前网络相角为，则 中频段 验算 串联超前网络 解得 可见系统满足幅值裕量条件。 例6-6 设单位反馈开环传递函数。试设计串联超前校正装置，满足： （1）； （2）在单位斜坡作用下。 解：对于校正前的系统 所以 可得 不满足性能指标，需选取串联超前校正。 设 中频