第3章 机器人控制技术 知识运动学方程 机器人原理及控制技术 知识 .pptVIP

第三章 运动学方程 Chapter Ⅲ Kinematic Equations;3.1 引言 ( Introduction );;3.2 姿态描述 ( Specification of Orientation );3.３欧拉角 ( Euler Angles );图3.4 摇摆、俯仰和偏 转角;RPY(?，θ，ψ) = cos? cosθ cos? sinθsinψ – sin? cosψ cos? sinθcosψ + sin? sinψ 0 sin? cosθ sin? sinθsinψ + cos? cosψ sin? sinθcosψ–cos? sinψ 0 -sinθ cosθsinψ cosθcosψ 0 0????????????????????? ? 0????????? 0 1 ????????????????????????? ? ;3.5 位置的确定 ( Specification of Position ) ;3.6 圆柱坐标 ( Cylindrical Coordinates ) ; cosα -sinα 0 rcosα sinα cosα 0 rsinα Cyl(z,α,r) = 0 0 1 z （3.19） 0 0 0 1 如用一个绕z轴旋转-α的变换矩阵右乘式（3.19）,结果如下 cosα -sinα 0 rcosα cos(-α) -sin(-α) 0 0 sinα cosα 0 rsinα sin(-α) cos(-α) 0 0 Cyl(z,α,r) = 0 0 1 z 0 0 0 0 （3.20） 0 0 1 1 0 0 0 1 cosα -sinα 0 rcosα cosα sinα 0 0 sinα cosα 0 rsinα -sinα cosα 0 0 Cyl(z,α,r) = 0 0 1 z 0 0 0 0 （3.21） 0 0 0 1 0 0 0 1 1 0 0 r cosα 0 1 0 r