大四第一组第一次.pptVIP

手动机器人去取蜡烛基座 同时自动机器人取花和花瓣放在准备柱上。 重难点是如何保证三台机子不干涉（运动顺序，停动节点等） 在花盒花瓣放在准备柱上后自动机器人才可以驶上河岸。如果放两组，是不是一组放完后，另一个自动机器人就可以驶上河岸？还是两组都必须放完后才行？ 如何保证即使机器人第一次没放准确也不会因为与准备柱的碰撞而掉落。 手动机器人把三根蜡烛插入水灯花里。 之后自动机器人举起已经装配好的水灯花放在河面上。 此处按规则可以触碰水灯花 。这对我们准确插入三根香很有帮助的。 河面是相连的，相互之间肯定有影响。尽可能使己方先于对方放置水灯花。如若不能，尽量往中间放，减小对方对我方的影响，同时防止因放太边上，由于抖动而摔出河面。 其他问题 自动机器人的寻迹问题：自动机器人如何判断路线及拐弯，精度问题，是利用坐标确定还是光敏传感器。 机器人速度比较快时的启停问题，是先加速后减速平稳停止还是骤停，骤停，骤起的话对速度会有什么要求，会不会翻车？ 水灯节，点亮幸福和友谊 南京理工大学机器人队---第一小组 规则解读：第一步 手动机器人首先把三个敬香盘放在公共区的任意三个柱子上。 从6个柱子中选三个柱子放盘，该如何选择？在没有限制的情况下，尽量选择路线短的柱子。三个敬香盘有两个是己方的，因此先将己方的敬香盘放到柱子上，最后放对方的盘。 求胜策略 尽量完成最后将烛火放置在水灯花上的任务。 在不能完成最后任务的情况下，要求稳，精度高，尽量拿更多的分数，能拿的分数一定拿到，尽量使控制简单，避免机器人间的相互干涉。因此应将两个自动机器人的行走路线尽可能分开，降低相遇的可能性，同时降低控制的难度。 制作方案 两台机器人 优点： 减少机器人相遇的概率 易满足重量限制条件（50kg） 缺点： 完成任务时间加长 复杂程度加大 三台机器人 优点： 节省比赛时间（关键） 简化每台机器人的复杂度 每台机器人的路线变得简单 缺点： 总的重量增加 机器人相互间可能干涉、相撞。协调难度大 综上，本组选择三个机器人， 一个手动，两个自动。 行走路线 行走路线 机器人的动作功能 手动机器人完成将三个敬香盘从准备柱放到公共区、取蜡烛基座以及从敬香盘中任取三根香的任务。需要手动机器人行走、定位、取物（手臂伸缩）、安放、旋转等功能。 自动机器人2完成将准备柱上的水灯花瓣和花装配到蜡烛基座上，以及将装配好的水灯花放到河面上。 自动机器人1完成将水灯花瓣1及花1放到左侧的准备柱上，再回来继续取水灯花瓣2和花2将它们放在右侧的准备柱上。完成后，到烛火区等待自动机器人2完成将水灯花放到河面后，自动机器人1取烛火并上台面点亮蜡烛。 关键点和难点 手动机器人：主要是精确定位问题，放敬香盘以及放蜡烛基座，是利用坐标定位还是其它的。还有将三根香插入第三层相应的孔中又如何定位。三个孔的位置不一定，手动机器人如何准确判断其位置并将三根香顺利取出和插入。 自动机器人的转向，前进，后退的速度问题，两个自动机器人之间的配合。（如何知道自动对方动作完成的情况） 自动机器人2：自动机器人2首先在河岸下等待自动机器人1将水灯花瓣和花放到准备柱上，自动机器人1完成后，自动机器人2如何知道，是利用延时还是相互间的通信，若是通信选择什么通信方式（射频不允许使用）。 自动机器人2将装配好的水灯花放在河面上，放在什么位置，什么时候放，是在对手前还是后，还是等对手放蜡烛的时候放，放置水花灯的后自动机器人1如何找到2放下的位置准确地将蜡烛放点燃。 自动机器人1：自动机器人1将花瓣和花放到准备柱上后去烛火区等待取烛火，如何知道自动机器人2完成组装花盒花瓣的任务，还是自动机器人间的相互通信问题。如果使用延时程序，该延时多久？比赛出现意外情况怎么办，有没有其他更好的方法。 自动机器人1将烛火放到水灯花上，我们必须得知道河面的相关震动情况，烛火距离柱子顶端的距离多高，距离太低可能会碰撞到，这点必须避免，距离太高放置难度又会加大。