高速公路上邻近移动车辆之动向侦测-DSpaceatNationalNormal.PDFVIP

師大學報.數理與科技類 民國 91 年. 47(2) . 1-26 高速公路上鄰近移動車輛之動向偵測 陳佳珮 l 方瓊瑤 2 陳世旺 l 國立台灣師範大學資訊工程所 l 國立台灣師範大學資訊教育學率 2 本篇主要為應用影像技術在偵測在高速公路上鄰近車輛的動向。系統主要分為三個部 份:感覺分析器 (sensory analyzer 卜知覺分析器 (perceptual analyzer) 與概念分析器 (conceptual analyzer) 。感覺分析器可找出影像中移動的物體，主要為鄰近的車輛;知覺分 析器則是利用 STA (spatial-temporal attention)類神經網路模組繪出移動的鄰近車輛之移動 方向，也就是注意力圖像(attention maps) ，並將所得到的注意力圖像分割為五個視窗，以 便偵測到不同位置的障礙物;概念分析器則是針對各個視窗分別利用 CART (configurable adaptive resonance theory) 類神經網路來做分類。最後利用決策產生器模組中的模糊理論 整合各個 CART 顯神經網路的分類以輸出分類結果。在實驗結果中，我們提出數個例子以 驗證我們的方法。 關鍵字:動向偵測車輛偵測模糊整合 研究背景與目的 近年來由於車輛數目急速增多以及隨著車輛性 交通標誌偵測 (traffic sign detection) 系統，以及 能的提升，平均車速也較以往提高許多，駕駛安全問 道路偵測 (lane detection) 系統，其中又以障礙物 題也因此變得日益重要。駕駛安全輔助系統(Driving 偵測最為重要。由於障礙物的種類繁多，本文將只考 Assistant System) 目的即在增進駕駛人的安全 慮高速公路上所可能出現的障礙物。首先我們將此類 (safety) 、舒適 (comfort )與效率(efficiency )。本 障礙物分為靜態與動態兩種。靜態障礙物指的是針對 道路靜止的物體(如園一所示) ，包括:車輛故障用 研究著重在安全方面的考量，其相關技術大略分為被 動 (passive) 與主動(active )型。被動型技術為要 三角架、道路施工用之三角錐與路障，以及停在路肩 上的故障車輛或工程車等。而動態障礙物主要指的是 在車禍發生時盡量降低人員受傷害的程度，如安全氣 囊 (air bag) 、安全帶 (seat belt) ，防鎖死煞車系統 行進中的車輛(如圖二所示) ，其中包括前方車輛加 速或減速，鄰近車輛變換車道，以及不同車道上車輛 (ABS) 等裝置;主動型技術則重在事先預防車禍的 發生[Naa94， Rei95 , SchOO , Ven9月，駕駛安全輔助系統 的超車等。此外施工或清潔人員也都是屬於動態障礙 即屬於主動型的一種設計。 物的種類。由於動態障礙物本身可以任意移動，不容 一般而言，駕駛安全輔助系統在有關安全方面的 易預測它們行動的方向，因此動態障礙物比靜態障礙 子系統包括有:障礙物偵測(obstacle detection) 系統， 物來得較難掌控。 2 陳佳珮方瓊瑤陳世E王