FANUC系统伺服调试的方法及步骤精品.pdfVIP

伺服调试步骤和注意点 用途：介绍 FANUC 系统伺服调试的方法及步骤 1 文件使用的限制以及注意事项等 文件版本更新的纪录 修订日期 版本号 文件名称 修订内容 修订人 2009 年 11 月 1.0 伺服调试步骤和注意点 首次发布 徐少华 1 目录 1、伺服调试概述 2 1.1 伺服优化的对象 2 1.2 伺服优化的方法 2 2 、手动一键设定 one shot 3 2.1 、one shot 功能介绍 3 2.2 、参数设定支持画面的调用 3 2.3 手动加入滤波器的方法 5 2.4 伺服增益的自动调整 5 2.5 典型加工形状的测试 7 3、伺服软件自动调整导航器 8 3.1 自动调整导航器介绍 8 3.2 导航器调整具体步骤： 9 4 、servo guide 手动调整 14 4.1 伺服三个环( 电流环、速度环、位置环)调整 14 4.1.1 、电流环的调整：设定HRV 控制模式14 4.1.2 、速度环的调整：合理提高速度环增益(100%~600%)16 4.1.3 、位置环的调整：一步到位设定位置环增益为4000~8000 27 4.2 加减速时间常数的调整 28 4.2.1 加减速时间常数的分类28 4.2.2 一般控制(不使用高速高精度功能)加减速时间常数的调整30 4.2.3 高速高精度模式下时间常数的确认34 5、典型加工形状调整、检测 38 5.1 圆的调整 38 5.1.1 圆度的调整38 5.1.2 圆大小调整39 5.1.3 圆象限的调整39 5.2 方的调整 50 5.3、1/4 圆弧的调整 52 1 BEIJING-FANUC 技术部 1、伺服调试概述 1.1 伺服优化的对象 位置控制 速度控制 HRV HRV 伺服放大器 过滤器 电流控制 电流反馈 速度反馈 位置反馈 先来看一下 FANUC 系统的伺服控制原理框图，从上图，我们可以看出：系统从里至外分为“电流控 制( 电流环) ”、“速度控制(速度环) ”、“位置控制(位置环) ”。那么伺服调试的第一重要方面就是三个环在高 响应、高刚性下的“和谐”工作，即为：合理提高伺服的增益，又必须保证伺服系统不出现振荡。 另一个方面，伺服的加减速也需要根据实际机械进行调整，保证最合理的加减速