联合概率数据关联.pptxVIP

联合概率数据关联 PDA方法的缺点在于在目标密集的环境中，它易于产生误跟，即在跟踪的过程中，如果同邻域内有另一目标的测量值进入关联门，并连出现在多个采样周期，这个目标就表现为一个连续干扰，使跟踪目标丢失或跟了另一个目标。 此问题可以使用联合概率数据关联算法（JPDA）解决，该算法是目前公认的在杂波环境中对多目标进行跟踪的最理想方法之一。 1.模型 假设在杂波环境中已有T个目标，则他们的状态方程和测量方程分别表示为 2.关联区的定义及有效矩阵的建立 2.1 关联区定义 当且仅当回波落入某目标关联区内，它才被认为是有效回波，否则被拒绝。这样可以得到包括mk个有效回波，T个目标的有效矩阵。 目标 有效回波 2.2 联合关联事件和联合关联概率 定义关联事件 记关联事件后验概率 则根据全概率公式有 现由关联事件定义联合关联事件 满足以下两个条件的联合关联事件定义为可行事件： （1）每个测量只能源于一个源、目标或杂波，即 （2）每个目标最多只能产生一个回波，即 其中 称为目标检测指示器，它表明事件 中是否有测量与目标t关联，即目标是否被检测到。 定义测量关联指示器 它表明事件 中的测量j是否与目标关联。 根据以上定义，杂波数目为 在k时刻联合事件 的条件概率 其中c为归一化常数。对泊松分布杂波模型， 对均匀分布的杂波模型， 式中， 为均值为 ，方差为 的高斯分布。 最后有关联概率 没有一个有效测量源于目标t的概率 谢谢！ Thanks！ Thanks！ Thanks！ Thanks！ Thanks！ Thanks！ Thanks！