单片机控制机器人触觉避障.pptVIP

机器人触觉避障 任务1：查询法避障 任务2：中断法避障 * * 任务描述：通过查询P3.2、P3.3的状态来判断胡须是否触到障碍物。 胡须触到障碍物后如何避开障碍物。 任务1：查询法避障 当P3.2、P3.3为输入为低电平时，代表触到障碍物。 否则为高电平。 1、硬件电路设计 任务1：查询法避障 2、软件设计 阅读流程图，分析避障过程 任务1：查询法避障 知识点： 助记符格式 机器码(B) 相应操作 指令说明 机器周期 MOV C,bit CY? bit 位传送指令，结果影响CY标志 2 MOV bit,C bit? CY 位传送指令，结果不影响PSW 2 1.位传送指令 助记符格式 机器码(B) 相应操作 机器周期 JC rel 若CY=1，则PC?PC+rel，否则顺序执行 2 JNC rel 若CY=0，则PC?PC+rel，否则顺序执行 2 2.判CY标志指令 解读程序见书P90页 任务2：中断法避障 中断的基本概念 日常生活中断的例子 单片机中的中断概念 中断技术的优点 日常中断的例子 你正在专心看书，突然电话铃响，于是你记下正在看的书的页数，去接电话，接完电话后再回来接着看书。 任务2：中断法避障 计算机中的中断概念 中断是指由于某种随机事件的发生，计算机暂停现行程序的运行，转去执行另一程序，以处理发生的事件，处理完毕后又自动返回原来的程序继续运行。 将能引起中断的事件称为中断源。 CPU现行运行的程序称为主程序。 处理随机事件的程序称为中断服务子程序。 任务2：中断法避障 思考：调用子程序和调用中断服务程序的区别？ 答：调用子程序在程序中是事先安排好的，而何时调用中断服务程序是无法确定，因为，中断的发生是由外部因素决定的，程序中无法事先安排，因此，调用中断服务程序的过程开始由硬件自动完成的。 中断技术的优点 分时操作 ——CPU可以同多个外设“同时”工作 实时处理 ——CPU及时处理随机事件 故障处理 ——电源掉电、存储出错、运算溢出 任务2：中断法避障 MCS-51中断系统 中断源 中断标志 中断允许 中断优先级 MCS-51中断系统结构 中断寄存器 任务2：中断法避障 MCS-51的中断系统——中断源 8051单片机有5个中断请求源： 单片机 INT0 或 外部输入中断源INT0(P3.2) INT1 或 外部输入中断源INT1(P3.3) T0 片内定时器T0的溢出 T1 片内定时器T1的溢出 串行口 片内串行口发送或接收中断源 任务2：中断法避障 MCS-51的中断系统——中断标志 CPU 主程序 INT0 INT1 T0 T1 串口 IE0 TF0 IE1 TF1 TI RI 中断源 中断标志位 每一个中断源都有相应的中断标志位； 某一个中断源申请中断，相应中断标志位置1。 任务2：中断法避障 MCS-51的中断系统——中断允许 CPU 主程序 INT0 INT1 T0 T1 串口 IE0 TF0 IE1 TF1 TI RI 中断源 中断标志位 EA——总中断允许位，EA=1开放所有中断，EA=0，禁止所有中断； 某一个中断源还有相应的中断允许位，1允许相应中断源的中断，0禁止相应中断源的中断。 中断允许 ES ET0 EX0 EX1 ET1 EA 任务2：中断法避障 MCS-51的中断系统——中断优先级 CPU 主程序 INT0 INT1 T0 T1 串口 IE0 TF0 IE1 TF1 TI SI 中断源 中断标志位 单片机中有两个中断优先级，即高优先级中断和低优先级中断，前者优先权高于后者（在程序中设置，相应位=1，为高优先级）； 同一优先级别的中断源按照自然优先级顺序确定优先级别（硬件形成，无法改变）。 中断允许 ES ET0 EX0 EX1 ET1 EA 自然优先级 高 低 优先控制 PS PT0 PX0 PX1 PT1 任务2：中断法避障 IE0 TCON SCON INT0 IT0=0 IT0=1 INT1 IT1=0 IT1=1 TF0 IE1 TF1 T0 T1 TI RI TXD RXD ES ET0 EX0 EX1 ET1 EA 自然优先级 矢量地址 高级中断请求 自然优先级 矢量地址 低级中断请求 PX0 PT0 PX1 PT1 PS IE IP MCS-51的中断系统结构图 中断标志位 中断源允许 总允许 中断优先级 任务2：中断法避障 TCON寄存器——T0和T1控制寄存器 TF1