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机器人模块拆装实训报告 班级： 学号： 姓名： 课程目的 (1)锻炼动手能力和团队精神； (2)系统训练创新能力和实践能力； (3)自主建构工科基础知识。 (4)自主创新，培养创新意识 课程内容 1、用AS-UII型机器人躲避障碍 2、用AS-EI型机器人组建工业机械手臂 3、用AS-EI型机器人组建消防车云梯 方案设计 用AS-UII型机器人躲避障碍 利用红外线原理检测机器人前方是否障碍物挡道，如果有的话就直接左拐或者右拐，从而避免碰撞。 用AS-EI型机器人组建工业机械手臂 利用齿轮运行的原理来带动工业机械手臂完成各个动作，通过电机来带动齿轮的运转，由于电机转速过快不易带动齿轮运转，所以用AS-EI型机器人里的1：1模块和1：5模块来实现电机的减速，使电机产生更大的动力来运转齿轮，由于 带动的东西不同，所以所需的1：5减速模块不同，所以在不知能否带动的情况得一个个加1：5减速模块，通过电机运转来确定所需模块数。工业机械手臂采用四个电机通过正反转来实现8个动作,实现手臂的顺转和逆转，上升和下降，抓取等 3、用AS-EI型机器人组建消防车云梯 原理于工业机械手臂一致，利用齿轮运行的原理，通过电机来带动齿轮的运转，用AS-EI型机器人里的1：1模块和1：5模块来实现电机的减速，使电机产生更大的动力来运转齿轮，消防车云梯也是采用四个电机通过正反转来实现6个动作，实现消防车的前进和后退，云梯的顺转和逆转，上升和下降，创造灵感来自于AS-EI型机器人里像升降梯的零件，结合车子的原理改造而成 实现结果 1、用AS-UII型机器人躲避障碍 流程图 注：AS-UII型机器人有左右两个红外感应器，当左红外感应器测得有障碍物时右转，如果没有障碍物时测左红外感应器，有障碍物时左转，如果都没有障碍物时前进 程序编程 int ir_1=0; void main() { while(1) { ir_1 =ir_detector(); if( ir_1 == 4) { drive( 0 , 80 ); wait( 0.100000 ); stop(); } else { ir_1 =ir_detector(); if( ir_1 == 4) { drive( 0 , 80 ); wait( 0.100000 ); stop(); } else { ir_1 =ir_detector(); if( ir_1 == 2) { drive( 0 , -82); wait( 0.100000 ); stop(); } } } drive( 80 ,0); wait( 0.500000 ); stop(); tone(523.200012,0.250000); } } 2、用AS-EI型机器人组建工业机械手臂 机械手流程图 机械手程序编程 int md_1=0; int mcm_1=0; int mcd_1=0; void main() { while(1) { md_1 = read(0x4000); if( (md_1 0b1) == 0b0) { mcm_1 =(mcm_1 0 | 0b11; write( 0x4000 ,mcm_1); mcd_1 =(mcd_1 0b1110) | 0b1; write( 0x5000 ,mcd_1); } else { md_1 = read(0x4000); if( (md_1 0b10) == 0b0)