基于无线控制的危险品拖运小车的设计.doc

基于无线控制的危险品拖运小车设计 The design of the Dangerous Goods AGV Based on Wireless Control 摘 要 本小车主要用于运送一些高危险品，以保证人的生命财产安全，它具有自动化程度高、应用灵活、安全可靠、无操作维修方便等诸多优点AGV导引技术、运动控制和无线通信技术 关键词：AGV；无线通信；Atmega16 ABSTRACT AGV mainly uses for transporting some dangerous goods, in order to guarant safety of our life and property .Its automation level is high and using is flexible. Also it is reliable and can operate with wireless. What is more, protecting and maintaining is convenient. The research focuses on AGV steering skill, theory of controlling movement and communications technology in wireless. Editing port about machine and people in VB program language, the car is via manually operation and automatic two modes to control. Through the system video graphy can monitor its place on time，in order to control the goal that the car’s place. can monitors the state of power-line voltage on time. Also it can monitors the people and dangerous goods on time. Key Words:AGV;Wireless communication;Atmega16目 录 1 引言 1 1.1 AGV自动寻轨小车简介 1 1.2 AGV的应用领域 1 1.3 研究价值 2 2 系统方案 3 2.1 系统构造 3 2.1.1 运动区域图 3 2.1.2 系统设计 3 2.2 方案介绍 4 2.1.1系统的主要控制处理器选择 4 2.1.2显示单元方案 6 2.1.3无线模块方案 6 2.1.4电机驱动模块方案 7 2.1.5温度传感器方案 9 2.1.6人员探测方案 10 2.1.7电源选择方案 10 2.1.8报警方案 11 3 功能与指标 12 3.1功能介绍 12 3.2 主要技术指标 12 4 硬件系统设计 13 4.1 整体框图 13 4.2 车体设计 13 4.2.1轮胎的选择 13 4.2.2车体的机械调校 14 4.3 实物图 14 5 软件系统设计 15 5.1 晶振的配置 15 5.2 ICCAVR集成开发环境 15 5.3 软件流程图 17 6 模块的设计 18 6.1核心控制模块的设计 18 6.1.1 ATmega16L单片机简介 18 6.1.2 ATmega16L单片机最小系统 19 6.1.3 RS232通讯协议 20 6.1.4 无线通讯协议 20 7 结论与展望 21 7.1 结论 21 7.2 发展趋势 21 参考文献 22 附录 23 致 谢 28 1 引言 1.1 AGV自动寻轨小车简介 随着现代物流技术的发展,储存的规模扩大,企业更注重物流效率的提高及人力成本的减少。仓库是各种物资流通过程中的一个重要环节,目前中国基本处于人工管理或半自动化管理状态,效率不高,而且人力成本较高，虽然现在有一些企业已经实现了物资仓储系统的部分信息集成,但有些环节还不能实现无人、无纸作业。从提高仓储的效率、改造传统仓储灵活性以及降低企业人力成本的角度出发,实现仓储的无线化、自动化、信息化管理成为仓储的发展方向。作业连续化的自动化搬运装卸手段，其应用范围和技术水平在近年得到了迅速发展。 AGV(Automated Guided Vehicles)又名无人搬运车，自动导引车，自动导向车，自动寻轨小车。美国物流协会对AGV的定义是：装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车辆。 其显著特点的是无人驾驶，AGV上装备有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下