我和动态仓库（修改稿）.pdfVIP

我我 和和 动动 态态 仓仓 库库 我我 和和 动动 态态 仓仓 库库 最初接触施耐德 Modicon PLC 是在东北大学施耐德电气联合实验室。 2008 年 3 月份，东北大学-施耐德电气联合实验室引进了施耐德电气的五台 教学设备，这些设备都是从法国本土空运过来（包括自动化设备和配电设备）。 其中有三台是自动化设备，他们分别是 Surface Treatment （表面处理）、Pneumatic revolving transfer machine （气动旋转机构）、Vertical Warehouse （立体仓库）。这 三台设备可以独立工作，也可以组合成为 Dynamic Warehousing （动态仓库），是 一套气动、电气、机械一体化的运动控制系统，三台设备之间可以通过以太网进 行通讯。面前为止，本套自动控制教学设备是国内引进的唯一的一套施耐德 “Dynamic Warehousing ”教学设备。 三台设备的控制 PLC 选用的是 Modicon 的Micro PLC 。设备的安装、调试 和学习的过程，是对设备的一个深入了解和应用的过程。在这期间，我们遇到了 很多的问题，在分析解决之后，我们收获很多。值此 Modicon 40 周年即将到来 之际，我向大家介绍一下东北大学施耐德联合实验室的这套自动控制设备，也谈 一下我们在调试、学习中的感受。能得到这次与大家交流的机会，我深感荣幸。 调试设备是从 2008 年 3 月 28 日开始的。设备刚刚到来，同学们面对眼前的 设备，很兴奋。但是由于本套设备是国内引进的第一套设备，技术文档没有中文 的，设备自带的技术文档有法语的、英语的、德语的、葡萄牙语等。我们做的第 一件事情就是：抓紧时间整理设备相关的文档。当整理完相关文档，学会控制面 板的操作之后，按照技术文档上的说明，一步一步地检查之后，开始上电，调试 设备。然后，再进一步的学习、认识这几台设备。 一、这套教学设备的组成和各部分的功能 1. Surface Treatment 图 1 表面处理设备 这台教学模型，用于模拟工业现场的表面处理控制过程。设备有 8 个站台和 2 个容器类运输小车，站台 1 是输入站台，站台 8 是输出站台，运输小车把容器 从一个站台运输到另一个站台。这样，就把一个表面处理系统描述成两个容器类 运输小车在 8 个站台之间运动。 图2 表面处理设备的内部控制装置构成 装置和控制盒的组成：①一个 TSX Micro PLC——TSX3721 （32I/24O 2 个 模拟输出）；②两台 370W 异步电机，用于驱动两个运输装置；③两套 Altivar 31 速度控制器；④一个 Magelis 终端；⑤一个 ETZ50 以太网接入口，用于与服务 器连接；⑥一套机械式编码装置。其他各种保护装置和传感器。 它可以实现手动和自动的控制。手动模式通过调节 Magelis 终端上的控制按 钮，可以实现运输小车 A 、B 的升起、下落和直线运动。自动模式可以实现操作 者编程的运动控制循环。 这台教学仪器用于学习：①速度/精度平衡；②位置传感器；③气动和电子 一体化设备的组成；④传感器技术（重力，感应，光电，极限开关）；⑤通过 WEB 技术的远程控制。 2. Pneumatic revolving transfer machine 图3 气动旋转设备 图4 气动旋转设备的机械手 气动旋转传输机教学模型代表了一个可以装载和卸载器皿的环行仓库工作 站。它是一个具有 3 个自由度的机械手，可以完成机械手的伸、缩，上、下，在 水平面内的旋转运动等动作，可以把物品从指定的输入位置，搬运到操作者指定 的地点。 图5 气动旋转设备控制系统构成 它的机械组件和控制箱包括：①一个 TSX Micro PLC ——TSX3721 (28I / 12O)；②一个装有