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实验三 C语言函数与机器人巡航 控制 内容： 基本动作 匀加速/减速运动 用函数调用简化运动程序 用数组建立复杂运动 3.1 基本动作 考虑如何让机器人实现一些简单的动作，比如向前走，后退，左右转，原地转弯，绕轴旋转等等，感兴趣的话可以试试。 编写程序，在一个 程序里依次演示 以上动作。 #includeBoeBot.h #includeuart.h int main(void) { int counter; uart_Init(); printf(Program Running!\n); for(counter=0;counter130;counter++)//运行3秒 { P1_1=1; delay_nus(1700); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1300); P1_0=0; delay_nms(20); } while(1); } 程序是怎么工作的？ 先声明一个要用 for 循环中的 int 型变量：int counter; 接着是设置 P1_4、P1_0、P1_1 为输出口。此后的 for 循环实现在 P1_4 口输出一个频率为 3000HZ 持续时间为 2 秒钟的音频信号。表示程序开始或复位。 最后的 for 循环发出 122 对分别给 P1_0，P1_1 的脉冲给给伺服电机，每对脉冲后暂停20ms，然后程序返回到 for 循环的顶部。 P1_1=1; delay_nus(1700); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1300); P1_0=0; delay_nms(20); 前三行语句使左侧电机逆时针旋转，接着的三行语句使右侧电机顺时针旋转。因此两个轮子转向机器人的前端，使机器人向前运动。整个 for 循环执行 130 次大约需要 3 秒钟，从而机器人也向前运动 3 秒钟。 3.2 匀加速/减速运动 匀变速是渐渐增加或减小电机速度的一种方式，而不是骤起或骤停。这种方法可以增加宝贝车机器人的电池和电机的寿命。 这种思想很重要。 你来编程实现匀加速/减速运动，会写程序吗？比如小车向前行驶一段路程，符合物理运动规律的方式是先加速然后在某个速度值上运行一段时间快到终点时减速，停下来。好了，该你了。 加速程序段 for(pulseCount=10;pulseCount=200; pulseCount+=10) { P1_1=1; delay_nus(1500+pulseCount); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1500-pulseCount); P1_0=0; delay_nms(20); } 3.3 用函数调用简化运动程序 在复杂一点的程序里，可能会要求小车执行各种动作，你的方案有： (1)当需要执行该动作时（比如左转），将左转的程序代码敲进去； (2)或者，直接调用一个实现左转功能的函数; void Forward(void) { int i; for(i=1;i=65;i++) { P1_1=1; delay_nus(1700); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1300); P1_0=0; delay_nms(20); } } for(counter=0;counter130;counter++) //运行 3 秒 { P1_1=1; delay_nus(1700); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1300); P1_0=0; delay_nms(20); } void Forward(void) { for(int i=1;i=65;i++) { P1_1=1; delay_nus(1700); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1300); P1_0=0; delay_nms(20); } } void Move(int counter,int PC1_pulseWide,int PC0_pulseWide) 3.4 用数组建立复杂运动 用数组可以将一串复杂的动作根据执行顺序来“编码”，这样就可以按照一定的规则依次访问数组元素，执行相应