基于吸盘负压吸附的六足爬墙机器人关节转矩优化分配-中国机械工程.PDF

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2018-02-03 发布于天津
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基于吸盘负压吸附的六足爬墙机器人关节转矩优化分配-中国机械工程

基于吸盘负压吸附的六足爬墙机器人关节转矩优化分配———魏武李金龙任回兴暋暋暋基于吸盘负压吸附的六足爬墙机器人关节转矩优化分配 1 1 2 魏武李金龙任回兴暋暋暋 , , , , 1.华南理工大学广州 510640暋暋2.中交公路养护工程技术有限公司北京 100084 : , 摘要针对采用吸盘负压吸附的六足爬墙机器人在多种运动模式下的关节转矩分配问题提出基于。、总能耗目标优化的转矩分配方法在确定吸盘翻转力矩约束实现关节转矩与足底接触力转换的基础 , , 上推导机器人动力学模型进而用Moor-Penrose逆矩阵法和简体爬山算法求解总能耗最优目标下 ( ) 。的机器人总功率与机器人各运动模式下各位姿表现为各关节转角之间的关系该方法能有效适应爬 , 。 , 墙机器人的多种运动模式提高了机器人的环境适应能力实验样机仿真结果表明所提出的算法简单、 , , 有效实现方便并且能有效确定站立模式最小总能耗位姿以及在设定的侧立安全指标范围内的侧立最安全位姿。 : ; ; ; 关键词吸盘负压吸附六足爬墙机器人关节转矩分配 Moor-Penrose逆矩阵法中图分类号: : / TP242暋暋暋暋暋暋DOI10.3969 .issn.1004-132X.2013.10.003 j JointTorueDistributionofaSix-le edWall-climbin q gg g RobotwithNeativePressureAdsortionSucker g p 1 1 2 WeiWu暋LiJinlon 暋RenHuixin g g , , 1.SouthChinaUniversitofTechnolo Guanzhou510640 y gy g , , , 2.ChinaHihwa MaintenanceEnineerin Technolo Co. Ltd.Beiin 100084